一种无人机飞行控制系统故障诊断方法

为提高无人机的安全性和可靠性,该文给出了一种无人机飞行控制系统的故障诊断方法.在自研飞行控制计算机的基础上,总结和归纳了无人机飞行控制系统的组成及功能划分.通过故障模式与影响分析(FMEA),给出了无人机飞行控制系统故障传播关系结构图.基于时序故障传播图(TFPG)的方法,研究了飞行控制系统的故障诊断流程.自主开发了无...     

2D空间模糊区域之间拓扑关系定量描述

空间查询与分析是GIS的核心功能之一,也是GIS有别于其他信息系统的一个本质特征.然而确定性区域中的空间拓扑关系模型不能直接应用于具有不确定边界区域的地理实体的描述和计算.我们针对2D矢量空间区域,运用模糊数学、基础拓扑学等知识,讨论了如何建立模糊地理区域的空间拓扑关系的定量描述模型以及如何借助该模型进行与模糊地理区域相关的空间拓扑关系分析.     

基于模糊集的面目标间拓扑关系描述

空间实体间的拓扑关系是空间中最基本的关系之一,构成了空间推理的基本方面,拓扑关系的研究在空间推理中占有重要的地位,由于地理空间自身的复杂性,使其存在模糊不确定性,而确定性区域中的空间拓扑关系模型却不能直接应用于具有不确定边界区域的地理实体的描述和计算.因此,本论文针对成面状分布的空间区域,运用模糊数学、基础拓扑学等知识,讨论了如何建立模糊地理区域的空间拓扑关系的定性和定量描述模型以及如何借助该模型进行与模糊地理区域相关的空间拓扑关系分析.     

无人机在室内环境中自主飞行与避障

为使无人机在室内、密林等无GPS或弱GPS信号环境下实现自主飞行并避开飞行过程中的障碍物,基于无迹卡尔曼滤波的方法实现多种机载传感器数据融合,获得无人机飞行状态及周围环境信息;通过信息融合与单目摄像机目标检测等算法,使无人机避开飞行过程中的障碍物并按照顺序穿越特定障碍圈,实现无人机自主飞行与避障功能.在Airsim仿真...     

一种用于监视无人机的ADS-B雷达的系统设计

无人机数量的快速增长促使政府出台无人机监管的相关政策,推动无人机监管的技术研究,使无人机和有人驾驶飞机能融合到同一个民用空域。最重要的问题就是飞行器的安全,关键问题是如何避免无人机与有人驾驶飞机发生碰撞。随着ADS-B系统得到越来越广泛的使用,对无线卫星信息的进一步研究成为当前的热点。本文对ADS-B雷达系统的设计方案进行了讨论。     

面向实战的无人机飞行控制专业课程教学模式改革研究

鉴于目前无人机飞行控制专业课程教学模式与实战脱节、实战能力培养效果不佳的问题,首先对无人机飞行操控人员实战能力模型进行分析,然后对无人机飞行控制专业课程的教学内容、教学方法和教学手段进行改革研究,最后以无人机飞行控制专业学员为例对教学模式改革效果进行分析,以期探索出适应无人机实战能力培养的教学模式,为培养能打仗、打胜仗的高素质无人机装备人才服务。     

模糊区域内基于方向和拓扑的空间推理

具有模糊性边界的空间目标之间的空间关系描述与推理问题在近年来成为GIS界研究的一个热点.本文首先讨论了模糊区域的边界问题,然后把Egenhofer等描述确定性区域的9交模型引入到模糊区域,建立了二维空间中描述模糊区域之间的9交模型,最后提出了基于空间方向关系和空间拓扑关系的组合推理方法.     

分子结构的拓扑关系探讨

采用Euler定律等数学式来建立分子结构的拓扑关系(MSTR),并把此关系式应用于研究有机物分子的结构.从 结果来看MSTR对探讨分子结构是可行的,对含有大П键分子的键型和数目的确定尤其方便。     

区域、区域关系与区域经济发展

当前 ,区域经济研究虽然是我国经济学科建设的一个热门话题 ,但区域经济研究中还有一些基本概念并未形成共识 ,这不利于区域经济学科的发展。本文试图对区域经济研究中的几个基本概念以及国内外区域经济研究的基本情况做一个简单的回顾     

拓扑空间分离公理的不可逆关系

讨论拓扑空间各分离公理之间的关系 ,主要给出各分离公理不能包含的例子 ,说明它们存在不可逆关系     

小区域低空遥感无人机系统的集成

目前,大型无人机已逐步代替载人机应用于航空摄影测量与遥感,但由于价格和安全性等因素尚无法普及应用。通过对固定翼航模飞机进行优化整合,自制微处理器ARM7 LPC2148为核心的主控板、惯性测量单元IMU、全球卫星定位系统GPS模块、电流电压传感器等构成机载自动飞行控制系统,以及地面站GCS和普通数码相机集成小区域低空遥感无人机系统。试验表明,该系统安全性好,使用、维护成本低廉,在气流稳定的情况下,飞机飞行姿态良好,低空遥感获取的影像可以满足制作高分辨率的正摄影像图的要求,也可满足大比例尺数字测绘的需求。     

一种基于蚁群算法的无人机协同任务规划优化算法

随着无人机在军事领域的广泛应用,越来越多的无人机将应用在未来战场,因此无人机协同规划变得越来越重要。建立了多无人机协同任务分配模型,并研究了模型求解的有效算法。在蚁群算法的基础上提出针对密度较大目标区域的多无人机协同任务规划的优化方法,优化蚁群算法的搜索条件,降低了蚁群算法的时间和空间复杂度。     

基于期望动态的无人机悬停飞行PD控制器设计

提出一种基于期望动态的PD控制器设计方法用于四旋翼无人机的悬停飞行控制.四旋翼无人机的动力学模型在悬停飞行时的线性模型可以简化为一个二重积分过程.在考虑传感器滞后或处理器延迟情况下,基于期望闭环动态特征方程对PD控制器进行参数整定,同时,对输入饱和引起响应超调的现象进行了仿真分析.仿真表明,所提出的PD控制方法对四旋翼无人机悬停飞行是有效的,其飞行动态响应具有满意性能.     

微型多旋翼无人机半物理虚拟飞行和控制实验平台

为帮助学生更好地学习微型无人机相关知识,设计建成一体化的微型四旋翼无人机半物理虚拟仿真实验平台。由可升降装置和万向节联结组成平台基底,地面站软件对四旋翼无人机进行在线控制,四旋翼无人机虚拟系统利用Unity3D搭建。通过虚拟运动场景搭建、运动控制和物理系统,完成四旋翼无人机的虚拟仿真实验。制作了四旋翼无人机组装动画,由实验平台的用户界面系统将实验平台的各个部分结合起来。     

木雅语的空间拓扑关系——以石棉木雅语为例

空间拓扑关系是人类认知世界的一种方式.木雅语不仅以词汇语义体现物体的空间关系比如方位词、机构名称等,还用动词的形态变化来体现.通过以木雅语石棉方言为例对木雅语空间拓扑关系的探讨,认为木雅语空间关系与时间概念等存在明显的映射关系.     

用于预测烯烃热力学性质的一种新拓扑指数

根据拓扑学原理，运用图论方法，基于分子距离矩阵和邻接矩阵提出一种新的分子拓扑指数YH，计算43种烯烃的YH值并与其热力学函数及沸点相关联，结果表明，具有良好的性质相关性和结构选择性．     

Adhoc网络基于隐终端的冲突受限拓扑算法

冲突控制一直是Adhoe网络中的研究热点,本文给出一种新的冲突受限模型,从隐终端的角度对冲突进行定量的分析描述,并提出相应的冲突受限算法。该算法在保证网络连通性的前提下构建一个冲突控制拓扑,用于实现整个网络的冲突控制。实验结果显示算法有效地降低了网络中由隐终端问题引起的冲突,提高了网络性能。     

基于蚁群算法的无人机三维航迹规划研究

近年来,随着无人机的应用领域越来越广泛,为了适应更加复杂多变的任务环境和场景,提高无人机自主任务分配和自主飞行控制能力,无人机航迹规划作为无人机任务规划的核心技术,无疑成为当下研究的热点。本文提出了一种基于蚁群算法的无人机三维航路规划方法,通过对蚁群算法原理和模型的分析,再结合三维空间抽象建模原则对路径空间进行划分,通过MATLAB仿真软件编程验证算法的有效性,所提出的算法实现了复杂多任务环境中的任务规划,最终得到基于蚁群算法的最优无人机三维航迹仿真结果。     

一种基于图像分割的区域标识算法

通过分析常用的基于二值分割的图像区域识别算法，指出这些算法存在的不足，提出一种仅用一遍扫描图像即可实现图像区域识别的简单算法，该算法在C#．net编程环境下的实验结果表明，具有实现简单，处理速度高效等优点。     

一种基于图像分割的区域标识算法

通过分析常用的基于二值分割的图像区域识别算法,指出这些算法存在的不足,提出一种仅用一遍扫描图像即可实现图像区域识别的简单算法,该算法在C#.net编程环境下的实验结果表明,具有实现简单,处理速度高效等优点。