河蟹养殖自动作业船电池剩余电量估算研究

河蟹养殖自动作业船在作业过程中,准确估算蓄电池剩余电量是作业状态调整的关键因素之一。单一静态的蓄电池剩余电量估算算法难以满足特定系统下的需求,基于特定应用场合的复合型算法逐渐成为研究主流。以作业船蓄电池剩余电量估算为研究目标,基于二阶 RC 电路模型,结合扩展卡尔曼滤波算法,提出一种基于作业船实时工作特性的蓄电池剩余电量估算策略。通过模拟作业船实时工作条件,验证该算法的可用性。实验结果表明,该算法所获估计值相比理论值的平均误差为 3.35%,能够满足作业船蓄电池剩余电量估算要求,对水产养殖作业船电能管理具有一定现实意义。     

机器人路径规划跟踪算法研究

设计一种线性观测器模型,通过奇异值分析将观测模型分解为路标信息矩阵和机器人位置和姿态信息矩阵,并通过多重多元统计方法计算出关系矩阵,保证了移动机器人的目标跟踪。     

基于改进混沌蜂群算法的无人战斗机路径规划

针对无人战斗机(uninhabited combat air vehicle,UCAV),在具有威胁战场上的路径规划问题,提出了一种基于Zaslavskii混沌的改进人工蜂群(artificial bee colony,ABC)算法,利用标准蜂群算法收敛速度较快,混沌运动的遍历性、随机性和对初值的敏感等特性,采用Zas...     

农业车辆导航系统中路径规划与跟踪方法的研究

路径规划是农用车辆导航系统中的基本组成元素之一。文章结合实际田间作业路径及要求,设计路径规划及跟踪偏差的算法,并以此为基础开发一套基于Map X和VC++的软件平台,并展示了路径规划系统的设计实例,为GIS在我国农用车辆自动导航系统的研究提供借鉴。     

分集接收路径的射线跟踪研究

为了简化无线通信信道规划过程,应用几何光学的直线传播原理,建立了传输信号的直射、反射、绕射以及二次反射/绕射的射线跟踪路径模型,在城市区域中构造出二维障碍物群,分析了单个发射/接收天线以及垂直交叉放置的天线组产生的射线路径数,通过对路径寻找方法的分析和数值仿真,给出在一定约束条件下信号传输的有效路径与天线组位置的关系。     

机器人路径规划算法研究

在机器人设计中,路径规划是最基础也是最重要的因素之一,故对其算法研究尤为重要。利用传统路径规划算法与智能路径规划算法求解机器人路径规划问题,对智能算法、蚁群算法与遗传算法进行了MATLAB仿真,验证了蚁群算法与遗传算法求解路径规划问题的可行性。     

一种新的求解P＊（k）阵原始一对偶路径跟踪算法

对P＊（k）阵线性互补问题提出了一种新的原始一对偶路径跟踪算法,算法是基于一种新的工具找到搜寻方向和中心路径邻域,并证明了此算法的迭代复杂性为O（√n log [n＋4（1＋k）δ2/ε] μ0）,与目前最好的算法迭代复杂性一致。     

辐射扫描算法在无人船航迹规划中的应用

提出了一种基于2D扫描为基础的辐射扫描算法。首先利用栅格法确定栅格粒度,建立环境空间模型。在起点与终点之间存在障碍物的前提下,向两侧扫描获取周围障碍物信息,并确定子节点。子节点不断扫描和更新下一级子节点,从而扫描到终点,并通过终点反选父节点确定最终路线。减少了传统算法规划路径中最终的结果并非最优解的问题。使用LabVIEW2017平台编写了算法仿真软件,进行大量实验。结果表明,该射线扫描算法在规划路径上比传统蚁群算法生成路径质量更高,有效提高了算法应用于三维空间路径规划时的可靠性。     

无人飞行器控制系统实验课程体系研究

阐述了无人飞行器控制系统实验课程的教学特点,分析了无人飞行器控制系统实验课程体系建设的原则,提出了一种经过教学实践检验的无人飞行器控制系统实验教学体系,进行了相应教学实验装置的开发,该试验装置能够在组件级、系统级和试验评估级三个层次上组织实验,可显著提高飞行器控制系统实验教学质量。     

基于相关滤波器的视频跟踪算法与仿真

为解决视频跟踪中目标旋转、形变、光照等导致目标丢失问题,提出了一种相关滤波器跟踪算法,该算法利用局部信息,对目标多次训练获取滤波器,再经相关运算对目标位置进行估计,并在线实时更新滤波器。仿真实验表明,该算法具有快速、简单、鲁棒等特点,能够实现对运动目标的实时跟踪。     

基于GPS的无人车导航控制系统的设计

基于GPS的无人车导航控制系统由无人车导航终端和监控站两部分组成。采用GPS技术实现无人车的实时定位和跟踪;利用串口通信编程与百度地图的二次开发实现监控站软件设计,通过无线传输实现无人车与监控站的信息交互,最终控制无人车按规定路线行驶。     

双轮驱动智能小车循迹算法研究

循迹是智能机器人小车所有动作的基础,循迹算法决定了循迹的准确性和稳定性。白条跟踪和十字交叉点检测是基于16路光电传感器的循迹小车的两大基本功能,通过对该两大功能的实现算法进行详细的分析研究及验证,提出一种全程高速扫描累计十字点PID控制算法。实验证明,此算法循迹稳定,对十字交叉点的检测准确。     

基于改进蚁群算法的 AGV 路径规划研究

近年来,自动导引机器人（AGV）一直是研究的热点问题,其中复杂路径规划为研究重点。为了更好地规划机器人路径,提出一种改进蚁群算法,该算法在传统蚁群算法基础上充分利用了 MMAS 算法的特点。首 先,构建网格环境模型,引入算法概率函数和抑制因子,通过改变算法的启发式信息,加快算法收敛速度|其次,引入回退机制解决死锁问题,再将 MMAS 蚂蚁系统转化为局部扩散信息素,只有迭代试验的最优解才能加入到信息素更新中|最后,有效限制信息素浓度,避免发生搜索路径过早收敛现象。仿真实验结果表明,改进蚁群算法与传统蚁群算法相比,迭代次数减少 45.6%,时间缩短 46.2%,改进蚁群算法收敛速度更快、效率更高。     

基于网络分级优化和Dijkstra算法的最短路径求解改进

对大型复杂网络提出网络分级的思想,根据网络分级的情况定义网络结点的数据结构,然后使用改进的Dijkstra算法和最小生成树算法来计算网络中任意两结点之间的最短路径。     

采用自抗扰技术的移动式增氧机路径跟踪控制

针对移动式增氧机在风向、水流等干扰下,存在直线路径跟踪偏离与距离控制精度下降的问题,提出采用自抗扰控制策略优化移动式增氧机的航向控制系统.首先通过二阶跟踪微分器优化移动式增氧机航向过渡过程,跟踪输入信号及其微分信号;再通过扩张状态观测器确定移动式增氧机航向系统内部状态信息,计算误差,得到误差反馈量;最后根据扰动估计值得...     

基于Dijkstra最短路径算法的优化研究

最短路径问题是图论研究中的一个重要课题.Dijkstra算法是许多工程解决最短路径问题的理论基础,有着广泛的应用.本文在分析传统Dijkstra算法的基础上,提出该算法在实现方法上存在的一些不足之处,并从节约存储空间和提高运算效率方面对其进行了改进,通过分析与比较,这种改进算法的效率优于传统的Dijkstra算法,具有较好的适用性.     

MapInfo电子地图搜索最短路径算法实现

导航是电子地图中一项很重要的内容,而搜索最短路径是实现导航的必要前提.MapInfo电子地图是目前应用比较广泛的一种电子地图格式,MapInfo电子地图最短路径算法采用不依赖任何操作系统的开源软件MITAB结合比较优秀的A-Star算法实现,不但完成了电子地图的导航功能,而且克服了操作系统限制,为嵌入式电子地图的开发扫清了障碍.     

一种基于遗传算法的网络最短路径的求解

本文提出了一种智能算法--遗传算法在网络最短路径中的实现方案,阐明了遗传算法在求解网络最短路径问题中包括编码、种群生成和遗传算子的具体步骤。通过实验,证明了算法应用的有效性。