PID参数对动力定位系统定位精度的影响

海洋开发促进了动力定位技术在海洋结构物上的应用。动力定位系统能使海洋结构物保持在目标位置和艏向角上。PID控制器在动力定位系统中应用广泛,其参数的选择显著影响动力定位系统的定位精度。为了提高动力定位系统定位精度,借助一个时域模拟软件对PID控制器的参数即比例增益系数Kp、积分增益系数Kd和微分增益系数Ki进行了研究。结果显示,动力定位系统的定位精度受到控制器参数选择的影响。对于研究的动力定位驳船,通过试凑法找到满足定位要求的一组控制参数后,通过控制变量法轻微增加Kp、Kd或Ki会使得定位精度增加。试凑法和控制变量法选取控制器参数的方法将对工程中操作动力定位系统具有一定的参考价值。     

动力定位浮托安装船待命就位工况时域模拟

开发了动力定位浮托安装法时域模拟工具,对某浮托安装船在动力定位方法下的待命就位过程进行了时域模拟研究。通过构建时域模拟模型,对该浮托安装船在各种海洋环境下的待命就位工况进行分析,得到该浮托安装船的位置偏移与消耗功率的时历与统计值。时域数值模拟的结果表明,该动力定位浮托安装船能够在180°和0°环境载荷作用下实现较为理想的待命就位,且在180°环境载荷作用下待命就位时,能避免驳船的推进器倒车,取得更好的定位精度和较小的功率消耗,是最佳的待命就位方向。该时域模拟的结果与分析,为实际的海上实船安装提供必要的理论与实践指导。     

AZ91D变形镁合金板温热拉伸性能研究

在应变速率为10-3～10-1S-1、温度为150℃～400℃的条件下,在万能试验机上对AZ91D镁合金板材进行了在线加热拉伸试验,获得了各成形条件下0°、45°、90°三个方向的应力应变曲线。试验结果表明,当拉伸温度增加或拉伸速率降低时,板料的屈服强度和抗拉强度降低,而其塑性变形能力提高;板材具有明显的各向异性,45°方向塑性变形能力最高,90°方向时最低。     

基于T-S模糊模型的桥吊系统积分状态反馈控制

小车定位精度和负载摆角大小是桥式起重机控制系统的两个重要性能指标。采用状态反馈控制时小车位移会存在稳态误差,为了消除稳态误差,提高系统的定位精度,给出基于T-S模糊模型的积分状态反馈控制方法。在桥式起重机非线性动力学模型基础上,建立增维T-S模糊模型,基于所建模型设计并行结构的积分状态反馈控制器,通过线性矩阵不等式计算反馈增益矩阵,并对闭环系统的稳定性进行分析。实验结果表明积分状态反馈控制不仅可以提高系统的定位精度,减少定位时间,而且有较好的抗干扰能力。     

基于GPS测姿和陀螺仪的角度融合定位方法研究

针对城市峡谷等遮挡严重场景下GPS定位精度严重下降问题,提出一种基于GPS测向与陀螺仪角度测量的融合定位方法。该方法通过改进传统的角度测量,利用陀螺仪短时内相对测量精度高的特点,采用卡尔曼滤波,以陀螺仪的相对角度修正GPS测向的绝对角度,再利用GPS/INS组合导航算法进行定位,使定位结果精度更高、更稳定。对提出的方法进行模拟仿真以及车载实验,实验结果表明：通过角度融合后的定位拥有更高的定位精度和定位稳定性,在复杂环境下效果很好,提高了定位可靠性。     

基于微粒群优化LSSVM的室内指纹定位算法

为了降低利用最小二乘支持向量机（LSSVM）定位过程中参数选取对定位精度的影响,提出一种基于微粒群进行参数优化的室内指纹定位算法。该算法通过离线采集的RSSI数据训练最小二乘支持向量机,利用微粒群算法寻找并确定LSSVM全局最优参数,获得基于位置指纹的LSSVM定位模型。仿真结果表明,相对于传统LSSVM定位,PSO-LSSVM有效提高了定位准确度,并能在小样本情况下保持良好的定位精度。     

一种鲸鱼优化算法改进的加权质心定位算法

针对加权质心定位算法受 RSSI 测距误差影响导致定位结果不理想的问题,提出一种鲸鱼优化算法改进的加权质心算法,利用鲸鱼优化算法的快速收敛、不易陷入局部最优等优势对加权质心算法定位结果进行优化。首先,通过加权质心算法计算待测点位置;其次,根据锚节点位置信息、RSSI 测距信息及待测点位置信息建立适应度函数;最后,利用鲸鱼优化算法不断迭代寻优,对待测点定位结果进行优化,以提高定位精度。在通信半径相同、锚节点数为 30 的条件下,改进后的定位算法定位精度为 0.58m,而粒子群加权质心算法与人工鱼群加权质心算法定位精度分别为 0.64m 和 0.62m,且随着锚节点个数的增加或通信半径的增大,改进后的定位算法仍能获得更高的定位精度。因此,改进后的定位算法精度更高,具有一定可行性。     

深水半潜平台锚泊辅助动力定位系统锚链布置方式影响分析

随着海洋资源开发的深入,作为海洋资源开发的主要工具,深水半潜式平台及其相关研究越来越受到重视。为了给实际工程中深水平台的定位系统布置提供参考,着手研究不同锚链布置方式对深水半潜式平台的定位能力的影响,针对较为新颖的锚泊辅助动力定位系统,研究了锚泊系统布置方式的变化对整个系统的定位能力,功率消耗等的影响程度。从一艘半潜式平台入手,分别对两种不同锚链布置方式下的锚泊辅助动力定位系统进行全动态时域模拟,从而得到在不同的迎浪角度下平台的水平偏移以及总功率消耗的时历曲线,并归纳其统计值进行比较。分析结果得知,增加锚链数量能够增强系统的定位能力。平台越趋于横浪时,增加锚链数量的辅助定位效果越明显,能耗越小,经济性越好。所作研究为实际工程中锚泊辅助动力定位系统的设计,提供了一定的借鉴和参考。     

镗削斜孔的专用可调夹具的结构设计

成组夹具是专门为成组工艺中的一组相似性很强的零件而设计的。针对与钢板表面成小于90°斜孔的镗削加工,设计了一种专用可调的夹具,调整夹具的可调定位板螺钉中心距实现工件上孔的不同角度。该结构有效缩短了制造周期,提高了生产效率。     

一种可高效扩展定位范围的RFID定位系统

本文介绍了一种可高效扩展定位范围的RFID定位系统,系统采用多级定位方法,通过划分区间,多次简单定位,实现了大范围跳转到小范围,再根据已建立的RFID系统精确定位。本系统在扩展定位范围时很少增加系统负担,且不损失定位精度,实现了高效迅速的定位。