轮式机器人机械结构研究

基于两轮足球机器人为对象,对机器人小车的运动进行分析与建模,从机械结构的设计上讨论了对小车运动的影响,并提出相关改进措施。     

足球机器人动作算法分析和实现

机器人的运动规划最终要靠机器人的基本动作实现。动作算法成为足球机器人的策略执行好坏的关键。通过动力学分析,考虑惯性、摩擦力、通讯延时等因素,制定相应的理论模型。进行算法分析,较好地实现了足球机器人动作的基本动作处理,并成功应用于大场地足球机器人。     

轮式机器人机械结构研究

基于两轮足球机器人为对象，对机器人小车的运动进行分析与建模，从机械结构的设计上讨论了对小车运动的影响，并提出相关改进措施。     

基于灰色靶关联的智能体任意球轨迹修正方法

无论是在实体足球比赛还是智能体机器人足球比赛中,近距离的任意球破门收益率较高。研究智能体足球机器人比赛的任意球轨迹修正和优化控制问题,进而指导足球训练提高任意球得分率。提出一种基于灰色靶关联分析的智能体任意球轨迹修正方法,首先对整个机器人足球的环境态势和球员行为体选择进行模型构建,然后给出了灰色靶关联分析的任意球轨迹修正算法,进行球体着力点和应力点的适应值分析,构建基于灰色靶关联分析的任意球应力衰减特性分析模型,指导任意球轨迹修正,最后在智能体足球世界杯3D仿真平台进行实验验证了算法的优越性能。实验结果得出,采用该算法能有效指导任意球发球着力点控制,优化任意球的攻击轨迹,提高智能体机器人足球的任意球进球成功率,预测和控制精度提高。     

机械结构对两轮移动足球机器人运动精度影响研究

以自行设计的两轮移动足球机器人的机械结构为对象,从理想情况和实际情况分别进行机器人小车的运动学分析与建模,进行比较并得出结论。分析了驱动轮半径对运动学模型的影响。最后从机械结构的设计上讨论了对小车运动精度的影响,并提出相关改进措施。     

树立人工智能发展里程碑赢得小平台技术战争——访中国机器人足球之父洪炳镕教授

洪炳镕．男,1937年8月出生．吉林省吉林市人．哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院多智能体机器人研究中心主任、教授、博士生导师,现任中国人工智能学会常务理事．中国人工智能学会机器人足球工作委员会主任．中韩“空间机器人”国际合作项目中方代表．国际机器人足球联盟（FIRA）副主席。     

多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析

在机器人足球比赛中,比赛过程对抗性激烈,需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避,但是当前的多机器人时间配合任务中,对避障的要求往往都是单一的,静态的障碍物,对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题,提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术,采取信号采样技术采集多路机器人信号,采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制,对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。     

计算机仿真机器人世界杯足球锦标赛攻防战术的研究

随着计算机技术的发展,分布式人工智能中多智能体系统(MAＳ Multi-agent System)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点,RoboCup(Robot World Cup),即机器人世界杯足球锦标赛,是一个在异步、有噪声的对抗环境下,研究多智能体的决策和合作的问题。本文详细介绍了计算机仿真足球 机器人竞赛中进攻和防守的设计与实现。     

磁悬浮车体运行稳定性的数值研究

本文建立了具有起伏、侧移、俯仰和侧滚四个自由度运动的具有独立导向系统的磁悬浮车体模型。数值模拟了车体在不同运行速度下的动力学响应。结果表明反馈增益系数对磁悬浮车体运行的稳定性具有影响,独立的导向系统对车体具有较明显的减振作用,尤其是车体的横向振动得到了较好的控制。     

足球机器人智能控制系统分析与设计

本文基于多智能体系统（MABS）的分级递阶智能控制系统结构提出了足球机器人系统的分级递阶智能控制结构,并将该控制结构用于足球机器人智能控制系统,并运用基于智能控制的专家系统为足球机器人真正实观智能化控制提供了一种可行的控制方案。     

高职足球教学中如何培养学生的学习兴趣

足球也是现代体育运动中的一种流行运动,高职院校中也开设了足球教学,然而实际的教学效果有限,有的学生对于足球缺乏兴趣,因此对他们学习足球技术就会造成影响,体育教师应该采取有效的策略提升学生对足球的学习兴趣,本文分析了高职足球教学中如何培养学生的学习兴趣。     

针对大球类运动球场机器人的设计研究

随着时代的发展,各类球类机器人已经成为人们运动、训练的好帮手。针对篮球、足球和排球,分析了其运动特点。秉承着"结构追随功能的"原则,对球场机器人行进、抓取、投传和运输四种机构设计进行了研究,探讨了计算机视觉技术、语音识别技术、大数据技术、机械自动化技术在球场机器人设计中的应用,为球场机器人的设计和开发提供新的研究方向,期望能够在未来给用户、企业、社会带来良好的效应,顺应国家"产业升级"的号召与时代潮流。     

足球机器人视觉系统的颜色空间选择

颜色空间在足球机器人视觉系统的图像处理中起着决定性的作用,文中在分析常用的RGB、HUV和HSI三种颜色空间特点的基础上,通过实验对三种颜色空间在不同条件下进行分析比较,最终选取HSI作为足球机器人视觉系统的颜色空间,实验结果证明该颜色空间能够满足机器人足球比赛要求。     

欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计

轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。     

高原训练对提高足球运动员专项有氧耐力的利弊分析

本文通过对影响足球运动员有氧耐力的分析．指出影响足球运动员有氧耐力的生理因素主要有：①肺泡通气量及呼吸肌抗疫劳的能力;②红细胞的数量及机能稳定性;③心肌射血砭抗疲劳的能力;④运动肌肉的氧弥散和氧利用能力.在此基础上根据高原训练对足球运动员生理机能的影响,分析了高原训练对提高足球专项有氧耐力的利弊.     

集控式足球机器人系统关键技术研究

足球机器人比赛是机器人研究的一个新热点,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台,其研究的领域涵盖了人工智能、自动控制、机器人视觉等.本文结合研宛经验,介绍集控式足球机器人各个子系统的关键枝术.     

广东省足球体教结合培养后备人才的SWOT分析

主要通过文献资料、专家访谈和问卷调查等方法,运用SWOT方法详尽探讨了广东省足球体教结合培养后备人才的现状、对策与模式。研究显示:广东省足球具有良好的足球基础和教育资源,虽然现有体系体教分离和对体教结合认知不足及中国体育体制变革和国内足球整体大环境差的挑战,但也面临着广东省大力发展足球和广东省经济实力增强、消费结构升级、日本足球崛起的现成成功经验借鉴的发展际遇。通过SWOT矩阵分析,指出构建多元化的后备人才培养体系,建立体教结合的有效运行机制,完善青少年竞赛制度,走可持续发展之路的广东省足球体教结合后备人才培养的发展模式。     

机器人色标设计及识别算法

在半自主机器人足球比赛（MiroSot）中,机器人色标是机器人身份的标识,设计的合理色标可以使识别准确,不会相互干扰、出错,识别快速、计算量小。在比赛中,机器人视觉子系统的性能对整个系统的性能影响很大。识别机器人并快速准确获得机器人的实况信息对机器人策略的执行有着决定性的作用,直接影响系统的正常运行。分析了足球机器人视觉系统中色标设计的特点和要求,提出了一些提高视觉系统的实时性、准确性的方法。     

Mecanum轮结构设计及有限元分析

Mecanum机器人是一种典型的全方位机器人,它能够有效解决拥挤空间内车体移动难题。本文首先分析Mecanum轮内外部的结构特点,然后通过ANSYS对其简化后的模型进行有限元分析,最后分析其结果,并得出该轮符合受力要求的结论。     

基于全局视觉的足球机器人的视觉训练系统设计

机器人足球比赛是近年来在计算机和自动控制等领域内的一项非常有前景的研究课题,相当多的理论、算法和技巧被提出并实现。其中有关足球机器人的视觉系统的研究更是创新不断。本文设计了一个基于RoboCup小型组足球机器人的视觉训练系统模型,并对该模型的原理、模块组成和工作方式进行了分析。文中使用了一种基于阈值的颜色标定方法,可以通过训练和学习来动态的建立视觉关系模型,供视觉系统在比赛时使用,使视觉系统对环境具有较强的适应性。