20世纪30年代 深海水下机器人问世

为了寻找海底沉船里的宝藏，人们设计了第一个在海底工作的水下机器人。[编者按]     

水下机器人挑战海底航程记录

一个水下机器人正在大西洋海底创造新的机器人水下航程记录，并在沿途搜集全球变暖的证据。[编者按]     

水下机器人欠驱动控制技术概述

运动控制作为自主水下机器人进行自主作业的基本保障,是水下机器人不可缺少的核心技术之一,因此对其进行深入研究具有重要的理论意义与工程应用价值。在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。欠驱动控制技术由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点使其广泛地应用在自主水下机器人控制技术中。     

各具特色的水下自动机器人

美国海军研究办公室(ONR)将于近期举办一场水下自动机器人(AUV)展会。如果你怀疑参展的很多产品都是在滥竿充数，那么你的担心完全是多余的——20余家顶级的AUV制造商将携它们的产品前来参加展会，展示它们各自的最新技术。这些厂商没有一家不想获得美国海军的高额订单．     

机器人控制系统的运动规划研究

本文针对机器人控制系统的运动规划进行了系统的研究,对机器人进行了最优运动规划和复合控制,提高了机器人动态特性,达到了机器人的高速、高精度应用。     

水下伐木机器人

由于兴建大坝等原因,几十年来,全世界有大约3亿棵树木被淹没在水下,白白浪费了。但是挥舞着链锯的SAWFISH水下机器人能潜入300米深的水下采伐树木。它一次潜水就能采伐50棵树,而且还不会破坏生态系统。在工作时,SAWFISH通过缆索系在驳船上,利用遥控进行控制。它会     

水下机器人应用及展望

水下机器人是人类探索海洋、认识海洋的先进技术手段之一,是我国建设海洋强国的重要装备支撑。文章介绍了国内外水下机器人的发展现状,重点阐述以中国科学院沈阳自动化研究所为代表研制的我国谱系化水下机器人在深海资源勘查和科学研究、深渊科考、南极和北极调查中的最新应用成果。结合当前水下机器人研究基础,展望未来水下机器人的发展和应用方向。通过研发适应极端海洋环境的深远海科考装备,实现从航次型科考模式向深海长期驻留型科考模式的技术跨越,实现从有人科考向无人化科考模式的革命性转变。     

自抗扰控制器在水下机器人中的应用

针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制。通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义。     

水下机器人探秘墨西哥湾19世纪遇难沉船

新浪科技讯北京时间5月25日消息,据国外媒体报道,科学家用水下机器人和摄像机在墨西哥湾发现一艘具有200年历史的遇难船。支持者们在网上密切关注了整个过程。科学家说,这艘木船除覆盖铜的船体外几乎全都烂掉了,但它的残骸上散落着陶瓷盘、玻璃瓶和数箱步枪等物品。     

欠驱动式水下监测机器人航路点轨迹跟踪控制技术研究

欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。     

中国水下机器人首次在北极开展冰下调查

中国自主研发的首个自主与遥控混合作业模式水下机器人“北极ARV”,近期在北纬84度北冰洋海域成功完成冰下调查,这是中国水下机器人首次在如此高纬度开展冰下调查工作。     

海底管线检测中应用水下机器人ROV的原理及影响作业效果的因素

随着我国经济的发展,对能源资源的需求不断增加,科学技术的进步为能源资源的开发和加工提供了技术支持。在科学技术不断发展和完善的实践中,海洋石油开发逐步向深海区域发展,其中包括海底管线和水下井口等在内的水下工程设施的作业维修,海底管线是海上油气田生产设施的一部分,具有重要的作用,需要对其进行定期检查和防护,水下机器人是一种比较实用的水下作业工具,在海底管线的检测中具有重要作用,对海洋石油工程项目的作用日益重要。     

新型水下机器人以海水热量为动力

美国科学家最近成功地设计制造了一款新型水下机器人,与其他潜水器靠电力或者柴油提供动力不同,这款水下机器人通过吸收海水中的热     

海底管线检测中应用水下机器人ROV的原理及影响作业效果的因素

随着我国经济的发展,对能源资源的需求不断增加,科学技术的进步为能源资源的开发和加工提供了技术支持。在科学技术不断发展和完善的实践中,海洋石油开发逐步向深海区域发展,其中包括海底管线和水下井口等在内的水下工程设施的作业维修,海底管线是海上油气田生产设施的一部分,具有重要的作用,需要对其进行定期检查和防护,水下机器人是一种比较实用的水下作业工具,在海底管线的检测中具有重要作用,对海洋石油工程项目的作用日益重要。     

全向轮足球机器人结构设计与运动特性的分析

由于全方位足球机器人在车体布局的结构上需要加装带球、击球和挑球等机构,从而使车体布局对称性的问题更加的突出,对车体的运动特性产生了很大的影响。本文通过对三轮车体运动模型的建立,分析出了相关参数对车体速度的影响,通过实验对三轮车体运动性能进行总结,得出其运动的特点,为设计理想的足球机器人车体提供理论依据。     

模块化自重构机器人的运动仿真

本文建立了一种模块化自重构机器人的元胞自动机模型,对机器人的运动进行规划。仿真实验结果表明,自重构机器人采用该规划算法能翻越比自身高的障碍物。