参数不确定时滞奇异系统的鲁棒H∞控制

研究一类不确定时滞奇异系统鲁棒H∞控制器的设计问题.首先,利用Lyapunov函数理论,给出系统渐近稳定及满足H∞性能指标γ的充分条件;其次,给出系统满足H∞性能指标γ的鲁棒控制器的设计方法.最后,通过数值算例验证该方法的可行性及有效性.     

不确定时滞系统的鲁棒H_∞控制

研究一类时滞系统的鲁棒H_∞控制问题,针对具有凸多面体不确定性的时滞系统,通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,基于李雅普诺夫稳定性定理和线性矩阵不等式技术,设计了既能使得系统鲁棒稳定又能满足H_∞性能指标的条件,并构造了系统有记忆状态反馈鲁棒H_∞控制器,数值算例验证了所得结果的可行性与有效性。     

模糊奇异摄动系统的鲁棒H∞控制

T-S模糊模型常用来表达复杂非线性系统.本文在对奇异摄动系统建模的基础上,基于线性矩阵不等式(LMI)方法提出一种鲁棒模糊控制新方案.采用并行分布补偿(PDC)的基本思想设计状态反馈控制器,并利用Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的鲁棒H∞性能.最后基于LMI方法,将鲁棒模糊控制器的设计问题转化为线性矩阵不等式问题(LMIP),并给出控制器的生成算法.     

电机伺服系统基于遗传算法的H∞控制器优化设计

首先,介绍了永磁同步电机位置伺服系统的组成,给出了电机系统的数学模型,并采用参数辨识的方法得到了系统的传递函数。然后,针对系统中存在的不确定性,运用混合灵敏度方法进行了H∞鲁棒控制器设计。为了使系统达到给定的性能指标要求,采用遗传算法对加权函数的选择进行了优化,从而获得了性能优化的H∞控制器。最后,仿真实验验证了该方法的有效性。     

模糊脉冲系统的鲁棒控制算法设计与仿真

针对一类非线性模糊脉冲系统,提出了一种鲁棒控制器设计的方案.采用并行分布补偿(PDC)的基本思想设计状态反馈控制器.利用Lyapunov稳定性方法,给出了闭环系统全局指数稳定且具有性能的充分条件.     

小车倒立摆系统的H∞控制研究

<正>本文针对小车倒立摆系统在控制过程中存在的不确定性和外部扰动,提出了一种H∞鲁棒LQR控制器。首先,建立I级小车倒立摆的线性数学模型;然后,分别基于Riccati方程和LMI算法设计H∞鲁棒LQR控制器;最后,进行了仿真验证与分析。研究结果表明,H∞鲁棒LQR控制方法不仅调节时间短,而且能补偿系统所受到的内外干扰,保证了系统的鲁棒性和稳定性,较好地满足了系统性能要求。     

非线性系统的新型鲁棒控制设计方法

针对反馈可线性化系统,利用含估计参数的非线性反馈及状态微分同胚,基于李亚普诺夫方法给出了含非匹配不确定性系统的新型鲁棒控制器的设计方案。对一个数字实例进行仿真,结果证实了设计的可行性。     

具多个平衡点的不确定混杂系统输出反馈鲁棒镇定

基于分段二次型Lyapunov函数，给出了具多个平衡点的不确定混杂系统混杂动态输出反馈鲁棒镇定控制器的设计方法，该控制器不仅包含连续动态行为，而且具有逻辑动态，仿真结果表明，本文的设计方法是有效可行的。     

基于扰动观测器的永磁同步电机位置跟踪滑模控制

针对永磁同步电机伺服系统在位置控制中受到负载扰动情况下导致控制精度低、误差收敛速度慢,提出了一种干扰观测器与快速终端滑模相结合的控制方法。设计了鲁棒滑模观测器,通过Ly-apunov对该设计进行稳定性分析,证明鲁棒滑模观测器对永磁同步电机存在负载扰动时的鲁棒性;设计了鲁棒滑模观测器快速终端滑模控制器,通过Lyapunov证明误差能够在有限时间内收敛到零。仿真实验结果表明:该控制器的设计能够实现对外部干扰的有效补偿,提高误差收敛速度,位置控制器能够有效实现系统位置的渐进跟踪。     

一类线性切换系统的鲁棒跟踪控制

文章研究了线性切换系统的鲁棒跟踪控制,并提出可解性的充分条件。设计切换控制规则使得切换线性系统满足加权H∞参考模型,并采用平均驻留时间法和Lyapunov函数来处理稳定性分析和控制器设计。通过使用线性矩阵不等式,控制器设计问题可以得到很好的解决。     

液体运送时液面晃动的H_∞控制

在液体进行快速运送过程中,当系统参数具有不确定性及外界干扰时,为有效抑制液面的晃动,本文建立了液体运送时液面晃动的数学模型,针对系统模型的不确定性和外界干扰,设计H∞控制器,使其能有效抑制液面晃动。当系统参数变化时,控制效果保持基本一致,说明该H∞鲁棒控制器控制效果良好,且具有较强的鲁棒稳定性。     

一类不确定离散时滞系统鲁棒镇定的时滞相关研究

本文研究了一类范数有界不确定离散状态时滞系统的鲁棒控制问题.通过采用新的方法,得到了使得系统鲁棒渐近稳定的改进的时滞相关准则,设计了使得系统鲁棒镇定的线性无记忆状态反馈控制器.所得时滞相关准则以严格线性矩阵不等式形式表示,且包含了更少的变量.     

一类非线性不确定多时滞中立型系统的鲁棒自适应控制（英文）

针对一类不确定多时滞中立型非线性系统，在其非线性不确定项的范数有界，但其上界未知的情况下，论证了自适应鲁棒控制器存在的条件，并给出了能适应未知参数变化且使得最终闭环系统一致最终有界的鲁棒控制律的设计方法。最后，具体算例的仿真结果说明了此法的有效性。     

一种发电机励磁的模糊PID控制器的设计

本文建立了单机无穷大系统的小信号数学模型,将PID和线性多变量控制器的优点结合起来,利用模糊控制器进行协调控制,以增强系统的抗干扰性,增加系统的鲁棒稳定性.仿真结果表明所设计的控制器具有良好的控制效果.     

不确定非线性切换系统的稳定性分析

研究了一类不确定非线性切换系统的稳定性。该系统在结构、输入通道都存在不确定性,利用李雅普诺夫函数方法,通过设计每个子系统的鲁棒控制器,使得该不确定非线性切换系统的状态在任意切换下是全局渐近稳定的,最后通过具体实例说明了该方法的有效性。     

非参数不确定水下航行器系统轴向运动的鲁棒自适应反演控制

研究非参数不确定自主水下航行器系统的轴向运动轨迹跟踪问题,提出了一种鲁棒自适应反演控制方法。基于Lyapunov方法设计控制器,根据Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处理过程中出现的未知参数向量,利用自适应机制进行估计;并利用鲁棒方法补偿随机扰动,采用双曲正切函数代替符号函数,以消除使用后者可能产生的颤振现象。理论分析表明,采用本文设计方法可以实现水下航行器以预设精度渐近跟踪期望轨迹。仿真结果表明本文提出控制方法的有效性。     

轮式移动机械手的控制

首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构,然后提出移动平台和机械手的协调控制问题,考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素,设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。     

不确定时滞相关广义系统的H_∞鲁棒控制

针对不确定时滞相关广义系统的H∞鲁棒控制问题进行研究,目的是设计线性无记忆状态反馈控制器,使得对闭环系统所有的允许的不确定性正则、无脉冲、稳定且具有满意的H∞性能.将时滞相关广义系统的新有界实引理以严格的不等式线性矩阵方法给出,这些都是通过引入新的Lyapunov-Krasovskii泛函,使用詹森不等式得出的.其次,在新的有界实引理的基础上给出了(不确定)时滞相关广义系统的(鲁棒)控制器存在的充分条件.所得出的结果都以严格的线性矩阵不等式形式表示并且都是时滞相关的,未涉及系统矩阵的分解.最后,通过数值算例说明了该方法具有较小的保守性和有效性.     

基于半主动悬架鲁棒控制的电动轮汽车平顺性改善研究

为解决非簧载质量增加导致电动轮汽车平顺性下降问题,提出了一种与电动汽车相匹配的内置半主动悬架的新型轮边驱动系统。全面分析了该类电动轮汽车半主动悬架系统的不确定性因素及其描述方法,建立了1/4电动轮汽车包含不确定性的半主动悬架增广系统模型。基于线性矩阵不等式和H∞最优控制理论,建立了半主动悬架系统的参数不确定性H∞输出反馈鲁棒控制器。以某型四轮独立驱动电动车为例在随机路面激励下进行仿真,结果表明所设计的H∞鲁棒控制器是可行的,并相对于被动悬架,控制效果更好,能显著抑制在人体振动敏感频率范围内的振动信号,有效改善电动轮汽车的平顺性。     

一类时滞不确定Lurie系统的鲁棒控制

本文主要讨论了单时滞和多时滞不确定Lurie控制系统的鲁棒绝对稳定性问题，利用Lyapunov方法．结合Razumikhin定理，推导出系统在非结构不确定性下鲁棒绝对稳定的充分条件，并给出相应的算例验证了这个结果。