履带推土机紧急制动动念稳定性研究

前言 履带推土机的稳定性是衡量整机工作性能和安全的重要指标之一.目前有关研究大多集中在静态稳定性上,即研究确定推土机静止、匀速运动或稳定作业时不发生倾翻,滑移的极限倾翻角和滑移角.由于推土机重心和速度较低,且为整体车架结构,设计时一般均能满足稳定性条件.     

爬楼梯轮椅专利申请分析

本文针对国内外的爬楼梯轮椅相关的专利数据,提出履带式爬楼机构和行星轮式爬楼机构的研究比重较大,研究人员更加注重对具有连续攀爬能力轮椅的研究的观点。在轮椅行业起到对爬楼梯轮椅的创新研发的指导作用。如付诸现实将产生较好的经济效益。     

履带推土机紧急制动动态稳定性研究

1　前言履带推土机的稳定性是衡量整机工作性能和安全的重要指标之一。目前有关研究大多集中在静态稳定性上 ,即研究确定推土机静止、匀速运动或稳定作业时不发生倾翻 ,滑移的极限 ·倾·翻·角和·滑 ·移·角。由于推土机重心和速度较低 ,且为整体车架结构 ,设计时一般均能满足稳定性条件。但推土机在行驶或作业过程中 ,由于作业工况和地形条件不断变化 ;车辆所受载荷和车速均处于不断变化之中 ,产生附加惯性力 ,惯性力的出现 ,破坏了静态稳 ·定 ·性·条 ·件 ,一般情况下是降低了静态稳定。此外由于人——机工程学的发展 ,在不倾翻、滑…     

叶轮式自平衡护理轮椅的现状和发展趋势

现如今轮椅为肢体残疾人群和老龄人群提供帮助,从而改变他们的生活质量。针对现有轮椅存在结构、功能单一以及成本高质量差的缺点,设计叶轮式自平衡护理轮椅迫在眉睫,本文着重分析了其爬楼梯和升降方面结合的装置和设计方法,为叶轮式自平衡轮椅设计和制造提供了一定的理论基础,并且对设计的现状和发展趋势进行了说明和解释。     

钢包倾翻台驱动装置的设计

通常在钢铁厂连铸车间内,钢包进行浇注后,要进行热修作业,热修时钢包要倾翻一定角度,钢包倾翻是通过倾翻装置的主体——倾翻台实现的。本文对倾翻台的驱动装置的设计进行了介绍。     

轮式装载机总体设计-倾翻预计算设计

总体设计是轮式装载机设计的总纲。装载机产品项目的研发,最先开展的就是总体设计工作。特别是在确定产品参数指标时,更需要总体设计师快速校对参数指标的合理性及可实现性。本文将以倾翻计算设计为例,阐述在确定产品目标参数时和开展设计后,如何通过倾翻预计算方法检验定义的倾翻值的合理性及设计过程对倾翻的控制。     

花甲老人发明“爬楼梯”：一次可爬2992级台阶

北京67岁的退休老人李荣标花3年多时间,发明了一种能爬楼梯的轮椅,目的是为让遭遇骨折的老伴方便上下楼。前不久,这种“爬楼椅”在四川省科技馆亮相。     

智能轮椅路径规划的优化研究

智能轮椅的不断发展为我国的老年人与残障人士提供了福利,轮椅之所以称之为智能,因为其不需要传统轮椅的人力推动,能够借助电力系统进行轮椅活动,且能够根据一定的技术对路径进行规划。现阶段的路径规划依然是智能轮椅中的重要问题,为提高老年人与残障人士对智能轮椅的使用感,研究人员要对智能轮椅的路径规划方案进行改造。文章就智能轮椅路径规划问题进行了相关的论述,以为行业研究者提供参考。     

机器人服装 可助残疾人爬楼梯

日本科学家最近发明了一种“机器人服”。这身独特的服装不仅可以让人成为轻松提起重物的“大力士”，而且可以帮助残疾人爬楼梯。“借助这种技术，在不远的将来，普通人可以变成超人，”负责这个项目研究的日本筑波大学工程学教授山阶吉行说。这种以电池为能量来源的“机器人服”代号为“HAL-5”，     

欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计

轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。     

机器人跟踪控制方法分析与研究

在近年来的发展中,移动机器人技术得到了一定的发展,其受到了众多科研人员的重视。引动机器人在实践中具有一定的科学意义,其可以在一些未知环境的探究的主体,具有极高的实践价值。跟踪与控制作为机器人运动控制的重点内容,其主要研究目标就是对机器人自身的实际运动速度以及具体的运动方向进行研究,进而保障机器人的运行轨迹有效性。对此本文基于运动模型基础之上,通过分布反演的设计技术以及优化的滑膜的结构控制模式,对于这种不是完全约束之下的机器人进行全局跟踪,并对其具体的控制的稳定性,进行证明,利用现存的相关控制模式的优化手段,提升其整体跟踪的精确度,进而提升整个实验结果的有效性以及正确性。     

用思维控制机器人

据科学界的权威报道,思维控制技术在2007年取得了比较大的突破,如"用思维玩游戏"、"用思维控制的轮椅"以及"用思维控制的机械手"。如今,来自美国华盛顿大学的学生开发出了一套全新的系统,可以让使用者通过思维来控制机器人抓取并搬运物体。     

起重机械的坠落、倾翻等事故的形成与预防

针对起重机械的坠落、倾翻等事故的形成与预防进行论述。     

基于PLC的直角坐标机器人控制系统设计

直角坐标机器人因其具有机械结构简单、精度高、承载能力大等优点,在一些精密加工、自动码垛以及最近兴起的3D打印等领域中被广泛应用。根据四自由度直角坐标型机器人工作原理并秉持机器人控制系统开放性和通用性的要求,开发了一套基于PLC的直角坐标机器人控制系统。系统硬件上采用维纶TK6050ip触摸屏作为控制系统的上位机,PLC采用西门子CPU226与EM253位置控制模块相组合的方式实现对机器人的速度与位置的精确控制。在硬件的基础上完了控制系统主程序以及人机交互界面的软件设计。该控制系统具有稳定性强、控制精度高、成本低廉以及编程简单等特点,实现了直角坐标机器人的高效控制。     

一种电动轮椅站立机构的刚柔耦合与近似静力分析研究

本文为校核一种电动轮椅站立机构的强度与刚度,避免繁杂非线性的整机分析,因此对关键零件推杆进行了刚柔耦合分析,并在建立整个机构动力学数学模型的基础上进行了近似静力分析,两者分析结果保持一致.结果表明轮椅站立机构的强度与刚度满足要求.     

基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计

本文提出了一种基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计方法,以CDS5401舵机为关节驱动器,PCB板为连接件,本体结构前后排布轴对称,膝关节至底面高度与胯关节至顶面高度轴对称,实现机器人卧倒、前翻、后翻、直立行走等多种功能。比较了交叉足印机器人和狭窄足印机器人在设计思路上的异同,从足部、膝部、胯部、腰部到其余各个部分均给出了详细的设计方案。两款双足竞步机器人经中国机器人大赛检验,效果显著,成绩良好。     

能爬楼梯的“坦克”轮椅

<正>瑞士工程师研发出一种可上下楼梯的电动轮椅Scalevo。它使用橡胶制成的"坦克"轮胎,能轻松操纵轮椅。这些轮胎的橡皮抓子可钩住上一级台阶,从而推动轮椅。当到达台阶顶部后,一对小支持轮会伸出阻止轮椅继续向上爬。研究小组希望能将这一轮椅设计用于2016年的神经机械假肢奥运会Cybathlon,这项竞赛旨在让残疾运动员借助机器人辅助技术参与竞技。     

基于比例微分控制器的机器人位置控制研究

考察多关节机器人动力学方程的数学特性,采用李雅普诺夫函数方法对机器人位置控制问题进行研究,基于机器人动力学模型构造能量函数并使用不变集定理分析比例微分控制器的稳定性,通过对理论分析结果进行仿真,研究单位阶跃信号激励下控制系统的动态特性。     

直立行走机器人腿部平衡系统的设计

虽然机器人的研究、制作和使用已经有几十年的历史,但是双足直立行走的机器人世界上很少。主要因为稳定性控制及双足行走控制非常复杂,但为了研究出与人更加接近的机器人,这是必须克服的难关。本设计主要是解决直立行走机器人腿部平衡的问题。包括硬件设计和软件的设计,侧重于对硬件的设计,     

常用挡土墙的主要特点与设计要点分析

房建工程中的常用挡土墙有重力式挡土墙、悬臂式挡土墙及扶壁式挡土墙。本文对上述挡土墙结构的特点与性能进行了介绍及对比分析。同时,介绍了挡土墙抗倾覆验算和抗滑移验算的设计方法,提出挡土墙的稳定性验算主要由抗滑移验算控制的设计理念。