METHODS OF IMPROVING COMPUTATIONAL ACCURACY OF ROBOT DYNAMICS

以多体系统理论为基础，探讨机器人系统动力学的几何意义，分析现有算法中的误差累积现象及产生“能量耗散”的原因，讨论动力学方程系数间的相互关系，并建立机器人系统动力学的正则方程．采用辛格式积分消除了动力学计算的误差累积，提高了计算精度．以平面关节机器人为例，进行了数值分析与计算．     

江苏省工业机器人行业人才需求与高职院校专业设置匹配性研究

为了全面分析江苏省工业机器人行业人才需求与高职院校专业设置匹配性情况,提高人才培养的针对性,采用线上线下相结合的方式调研了81家工业机器人产业链上本体制造类、系统集成类、生产应用类企业及15所高职院校,系统分析了江苏省工业机器人产业人才需求现状和高职院校工业机器人技术专业人才培养现状,并对两者之间进行数量上和质量上的匹配性分析。研究发现,江苏省工业机器人产业仍将持续快速发展,工业机器人产业人才供需存在结构性矛盾,机器人专业产教融合的深度不够;在此基础上,给政府部门、高职院校和企业提出了相应对策建议。     

空间机器人避障路径规划的C空间简化方法

针对空间机器人强力学耦合以及空间机械臂避障路径规划算法计算量大的特点,对空间机器人进行了力学分析,利用三维问题二维化策略,简化C空间法。研究和探讨了基于动力学分析的空间机器人避障路径规划问题,并进行了仿真验证。     

CBE理念下的“工业机器人技术”实训项目探索

通过分析CBE教育模式的特征、内容及管理方式,依据工业机器人编程操作岗位职责,构建了工业机器人技术实践教学内容,进行了工业机器人技术实训项目的模块化设计,分析了学生在基础实训模块、专业实训模块、综合实训模块中所需掌握的职业能力。通过引入企业资源、微课,开拓校外实践基地方式解决实训设计中遇到的问题,借鉴CBE理念设计的"工业机器人技术"实训项目,培养了学生的职业能力,同时此教育模式也在专业建设上取得了显著成果。     

浅谈高职工业机器人专业一体化设置

近几年，我国劳动力出现了结构性短缺，成本不断上升，产业结构转想型等诸多因素，工业机器人行业迅猛发展。目前国内禹职院校尚无工业机器人应用方面的对口专业，我校可谓首开工业机器人专业，根据高等职业教育提出对学生进行“以素质为基础，以能力为本位，以就业为导向”的指导思想进行培养，本文主要讲述的是结合工业机器人专业的专业课程设置，进行一体化教学的探究。     

面向复杂地形的高速移动机器人设计与分析

为满足地图构建、无人驾驶等先进技术的需求,建立了面向复杂地形的轮式高速移动机器人在平地、上下坡、越障等情况下的理论力学模型,完成了移动底盘的力学分析,得到了移动底盘可实现平地、上下坡、越障三种运动的理论力学条件。根据目前对高速移动底盘的需求指标,确定了高速移动机器人的各项性能参数,完成了轮系、一体化底盘及移动机器人整体的结构设计,并对受力较大及扭矩较大的关键零部件进行了有限元仿真分析及运动学仿真分析。根据平台性能需求,完成了硬件设计及电气系统的搭建。为了验证理论研究的正确性,加工了实验样机,进行了相关实验。实验结果表明,所设计的面向复杂地形的高速移动机器人可以实现较高速度运行,具有较大的负载能力,可完成平地、上下坡、越障等运动,对于不同情况的路面具有较强的适应能力。     

高职院校工业机器人实训室的建设

机器人技术被视为是能够变革制造业的关键改造技术。在工业4.0智能制造领域,工业机器人将得到更加广泛的应用。在此轮产业升级中,高职院校应探寻工业机器人专业建设的规律,为社会培养工业机器人方面的应用型技能人才。文章阐述了高职院校工业机器人实训室硬件建设、软件建设及实训项目开发的有关工作。     

基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统

利用可编程控制器(PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点，将其应用于环流可逆调速系统中，研制出基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统，通过环流可逆调速系统控制电机的正反转，实现对工业机器人关节的伺服控制。其优点是在改变电机正反转时无需改变线路结构，使工业机器人关节的伺服控制更简单、可靠和稳定。     

基于粒子群算法的工业机器人焊接系统

针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。     

迎宾机器人控制电路设计

随着科学技术发展，机器人技术也得到了巨大的进步，当前机器人已经在工业、农业及日常生活中都得到了广泛的应用.针对商场、宾馆等场所的应用需求，设计了一种迎宾机器人的控制电路，该控制电路由开关电源电路、人员进出判别电路、语言控制模块电路、机器人动作控制电路等组成.通过该电路，机器人能够自动识别顾客的进出方向，并作出相应的迎送...     

经济全球化与贸易理论的创新

经济全球化对传统国际贸易理论的挑战,是今后国际贸易理论发生的一些新变化,主要包括:贸易基础将由比较优势转变为以跨国公司数量和在国际范围内整合资源的能力为主的竞争优势;贸易格局将由公司间产业内贸易转向跨国公司内产业内贸易;贸易利益中动态利益地位日益突出;在全球化环境中,贸易政策将受到更多的制约。     

经济性：个人向度的读写

个人向度作为传统社会向现代社会转型的重要视阈,离不开特定文化思想的背景支援,这突出地表现在：哲学对＂理念个人＂的逻辑预设;物理学对＂原子个人＂的单位分析;经济学对＂资本个人＂的架构铺垫。社会历史愈是进入文明发展的高级阶段,个人向度的呈现愈是充盈、醒目和张扬;消费社会愈是飙进来临,＂经济性＂价值观愈发在酸蚀、瓦解人的完整人格。如是,剖析当下人类社会＂灵与肉＂的离合悲欢,尤其需要仔细查审经济性意识通兑情感的根源,这是个人向度读写的必要程式和思维脚手架。     

试论《围城》修辞改笔之得失

《围城》的成功,得益于钱锺书对言语的反复修改。从初刊本到初版本再到定本,其言语逐步优化,而这又是与作者“削繁求简”、“避复去板”、“以俗为雅”、“状物如睹”、“义切音和”等观点相契合的。当然,改笔之中也不免有“疵累”。     

Do local contributions affect the efficiency of public primary schools?

Are public schools that rely on local resources for a greater share of their financing more cost-effective? Could financial decentralization lead to more efficient schools? This paper attempts to answer these questions using cost, financial sources and student achievement data from Philippine primary schools, which are financed primarily from central sources but which also raise funds from other sources, to differing degrees. It concludes that schools which rely more heavily on local sources, such as contributions from the local school board, municipal government, parent-teacher associations (PTA) and other sources are more efficient—i.e. have lower cost, holding constant for enrollment and quality. A 1% increase in the share of financing coming from local sources will lead to a decline in total costs of 0.135%, or about the cost of providing for a place for one more student.     

近十年来羌族族源研究综述

通过总结从2000年到2012年这十余年间羌族族源的研究成果,本文认为羌族族源研究理论日益现代化。今后羌族族源研究工作的走向会更倾向于发掘更多的田野调查资料和考古资料的方向发展。     

赵树理研究回顾

赵树理自 40年代崛起至今 ,对其研究大致可分为三个阶段 :1 943— 1 962年 ,以颂扬为主调 ,周扬的《论赵树理创作》 ,为最早也是最权威的论文 ,此后的大量论文 ,难有超越 ,殊少新意 ;1 963— 1 971年 ,则无一不是残酷的“大批判” ;1 978年以来 ,乃赵树理研究之中兴期 ,资料臻于完备 ,队伍日渐壮大 ,研究领域也拓展深化。时至今日 ,赵树理研究似有“到头”之感     

《周易》“贲”卦的美学思想解读

《周易》贲卦中蕴涵着丰富的美学思想。首先,事物经过文饰可以更美;其次,文饰需要有一个限度,朴素与自然应该是文饰的最高境界;最后,贲卦卦爻的层层推进,也显示了美由淡而浓而淡、由质而文而质的变化过程,这就为美的历程指明了方向。美的历程基本上沿着贲卦指引的方向前进,虽然几经曲折,但最终还是得以实现并走向深入,这是贲卦对美学的最大贡献。     

凶杀及伤害被害预防的探讨

被害预防作为减少犯罪途径之一，越来越受到犯罪学研究的重视。本文主要从宏观、中观、微观三个层面对凶杀及伤害、被害预防进行论述。同时被害预防的实现也有赖于科学的指导，只有在科学基础上的被害预防才是更可靠更有意义的。     

翻译教学模式改革的现状、趋势与问题

随着时代的进步和社会的发展,传统的翻译教学模式越来越显示出其弊端和局限,学界对翻译教学模式改革的探讨也越来越多,其发展趋势可以简单概括为:1)从练习-讲评到情境化任务/项目教学;2)从教师为中心到学生为中心;3)从结果教学到过程教学;4)从"黑板+粉笔+课本"到高科技信息技术的应用。然现实中我国翻译教学模式改革却严重滞后,究其原因,主要在于缺乏合格的师资队伍和有效的支撑体制。     

试论教学的本质——基于与教育比较的角度追问

从不同的角度思考教学的本质可以得出不同的结论。基于与教育比较的角度,从教育、教学的实践出发,用归纳和演绎的方法得出：教学是以教材为载体的一种更系统、更具计划性、更专业的教育。