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《大众科技》2020,(4)
目前移动机器人的驱动系统主要采用传动式系统,但该系统存在结构复杂、能量传动效率低、底盘占用空间较大等缺点。针对这些问题,文章设计了一种轮毂驱动式移动机器人系统。首先,根据其应用背景提出了功能需求并制定了技术参数表,接着基于solidworks软件设计了移动机器人机械系统和轮毂电机的内部结构,并介绍了驱动系统中的轮毂电机驱动器。其次,采用模块化思想设计了移动机器人的硬件系统,同时分别设计了移动机器人的高低压电路系统。然后,基于移动机器人的运动学模型建立了分层控制思想,并采用几何追踪的预瞄控制算法设计了移动机器人的路径跟踪控制系统。最后,基于Simulink模型自动生成代码的方式开发软件系统,并通过路径跟踪实验证明了本文设计的移动机器人系统的合理性。 相似文献
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简述了移动机器人漏磁检测技术在油管无损检测中的应用,分析了漏磁检测技术的原理和特点,介绍了移动机器人的设计原理,根据移动机器人的功能可应用于油管管道损伤检测,实现便捷、快速、准确检测的一种移动机器人,成功应用于油管管道损伤检测中,为进一步实现更智能化、更科技化打下基础. 相似文献
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移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术,本文从传统规划方法与智能规划方法的角度入手,综述了移动机器人路径规划技术的发展现状,并对对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 相似文献
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本文将围捕算法与避障算法有机的结合起来。通过点镇定控制算法对移动机器人进行路径规划,实现多移动机器人各自成不同角度围捕目标,并且在运动过程中引入模糊控制算法,既能实现静态障碍物的规避,也可以保证移动机器人之间的避碰。 相似文献
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机器人技术作为20世纪自动控制领域的一项伟大成就已经取得了长足的发展,移动机器人也越来越多地应用到了各个行业中。移动机器人具有高度自规划、自组织和自适应能力,适合工作于复杂的非结构化环境中。本文以自主移动机器人为背景,着重对其关键的路径规划技术进行研究和探讨。 相似文献
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本文在总结了移动机器人的概念、特点的基础上,简述了其发展现状,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了一定的参考依据。最后,提出一种适用于复杂环境下,新颖的轮腿复合式移动机器人行走机构,其轮式和腿式的两种不同结构,可根据实际环境进行变换,以使其同时具备灵活的运动性能和较高移动速度。 相似文献
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介绍球型平面全向移动机器人的设计思想,由蓝牙终端对球型平面全向移动机器人进行遥控操作,同时通过PID控制器减小姿态调节时产生的误差,使其按照我们的想法实现各种姿态和轨迹。 相似文献
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以轮式移动机器人的执行电动机为研究对象,设计基于单片机的直流力矩电动机闭环调速系统.介绍直流电机的调速方法及控制算法,给出了系统硬件和软件设计.通过软硬件的综合调试,完善系统,满足移动机器人对调速系统的要求. 相似文献
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介绍了一种以竞速为目的的移动机器人系统,通过对其负载的分析,在基于分层次、模块化的设计方法下,设计了一个移动机器人运动控制系统.对比分析三种不同直流电机的运动控制系统,具体阐述一种优越的运动控制系统,经理论计算和硬件实验验证其不但可行而且稳定可靠. 相似文献
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随着科学技术的稳步快速提高,自动化技术在各行各业都已经实现了广泛的应用,自主移动机器人也在我们日常的生产生活中发挥了其优势,为我们的生活带来便利。但是与此同时,自主移动机器人的运动控制与运动协调方法也必须引起我们的重视,本文将将简要分析自主移动的运动控制与协调方法。 相似文献
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随着现代化科学技术的飞速发展,高科技技术也得到了越来越广泛地应用.路径规划技术作为机器人研究和人工智能研究中一个非常重要的研究领域,对于提高机器人功能和技术层次等方面都有巨大的作用.路径规划能够有效地帮助移动机器人实现导航技术的成功运用,同时也能够较好地评判移动机器人的智能化程度.本文主要阐述了移动机器人技术中基本蚁群算法在路径规划中的应用,同时改进并优化了该种蚁群算法,通过“三步走”的方式,帮助α、β与Q实现最佳组合确定的模式,以此来显著提高机器人的稳定性以及寻优能力. 相似文献
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建筑设施巡检机器人,作为一种在建筑领域应用的智能移动机器人,旨在代替人工日常巡检,实现无人化。移动机器人要实现自主导航,需具备实时获得自身运动状态和感知周围动态环境,并在复杂环境中自主定位、规划、移动的能力。本文对常见的自主导航算法和系统进行了分析与研究,总结存在的问题。 相似文献