人工智能中药抓取机器人

介绍了一款人工智能中药抓取机器人的总体设计、关键部分功能实现方案和主体电路的设计。该机器人可通过扫描中药单上的二维码领取任务,然后根据预设药箱坐标值对各种药材自主定位,凭借智能算法选择最优路径,精准抓取药品放入车身药匣,全部抓取完成后回到指定停车点将药品通过漏斗装进药盒内。试验结果表明:整个抓取过程机器人完全自主运行,可高效、精确的实现中药抓取任务,并且维护成本低廉,适合在各种规模的中药房使用。     

视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用

在国家教育主管部门和广东省产学研结合项目(2012B091000167)的支持下,华南农业大学工程学院和广州数控设备有限公司的研究人员合作开展了"视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用"课题研究,研发了视觉三维定位的工业机器人,包括双目视觉识别与定位软件、单目视觉与激光联合的三维识别与定位软件、工件抓取末端执行器、6自由度机器人本体、电机与控制系统、视觉与控制通信系统等.研发出的视觉智能机器人能对摆放有序、无序的多目标工件(目标)位姿进行识别、深度信息获取、三维空间坐标反求.相关技术在工件定位与抓取、木材缺陷检测与分拣堆叠、野外荔枝采摘等领域进行了创新应用与示范.该智能工业机器人能够在复杂环境下对随机多目标进行自动识别定位与抓取.     

基于视觉识别的目标定位系统设计

随着科技的迅速发展,自动化逐渐走入人们的日常生活。基于对传统识别装置的改进,本文设计一种能够对移动目标进行跟踪识别的目标定位装置,方案包括硬件电路,软件设计及图像处理三个部分,提出了合适的图形处理算法,实现通过对目标图像的识别处理进而准确定位的目的。     

基于叠加编码的Web网页抓取路径损耗估计

对Web网页抓取是实现Web文本特征数据检索的最佳方式,Web网页抓取路径损耗误差的优化估计可以提高对Web数据的挖掘性能。传统方法中,对Web网页抓取采用基于线性滤波检测的单模匹配抓取方法,受弱信号幅度和临界阈值约束,路径损耗较大,且无法有效实现路径损耗误差有效估计。提出一种基于叠加编码特征统计的Web网页抓取路径损耗误差估计算法。构建Web网页文本特征抓取的目标函数,进行Web网络路径损耗模型构建,设计叠加编码算法进行特征统计,得到Web网页抓取路径概念格。仿真实验表明,该算法能有效提高Web网页抓取路径损耗误差估计精度,进而提高了Web网页文本数据抓取的查准率和文本特征数据的挖掘性能。     

关于机器视觉准确获取电机模型工件参数的研究

文章给出了电机模型工件分拣系统,精确标定了托盘中心点、准确学习了工件特征值、正确编写了相机脚本,保障了机器人对电机模型工件的精确抓取。     

一种基于3D打印技术的应变片定位装置

电测法具有灵敏度高、传感元件小、适应性强等特点,故而应用比较广泛。在电测实验中,应变电的粘贴好坏将直接影响电测结果的准确性。文章采用3D打印技术对应变片定位装置进行一体打印,打印出来的定位装置整体性好,尺寸精确。对应变片进行定位粘贴,取得了良好的效果。     

基于网络差分的高精度GPS定位装置的实现

本篇文章介绍了如何在DM3730A8处理器平台上面实现基于WINCE嵌入式操作系统搭载的高精度GPS的定位装置。其中包含EHS53G网络模块的软硬件介绍,天宝BD920高精度GPS接收机模块的简要分析,以及天宝BD920和手持式PDA结合进行空间定位的硬件实现和软件设计方法。该装置体积小、功耗低,能快速、精确的对所处空间进行定位。     

多种液体混合装置

传统液体混合方式无法精确的控制多种液体混合的比例。针对这一问题,本文设计了一种基于PLC的多种液体混合装置控制系统,通过PLC和组态软件技术的组合应用,实现对液体的流量、混合比例、以及对混合装置工作过程的精确控制。     

大壁虎多节段脊柱定位装置和电生理实验

大壁虎运动能力卓越,可以三维空间无障碍运动,是仿生研究的良好模型。脊髓包含执行基本运动必不可少的网络;可靠方便的脊柱立体定位装置,是进行大壁虎在体脊髓制备及相关电生理实验,探索大壁虎运动脊髓调控机制的基础。本文根据大壁虎脊柱解剖学结构,研制了一套适于大壁虎脊柱固定的立体定位装置。该装置以通用脑立体定位仪为平台,在保持头部立体定位的同时,实现大壁虎脊柱不同节段的定位夹持。通过大壁虎颈膨大-腰膨大脊髓制备、脊髓内给药实验及中脑化学刺激-脊髓电生理同步记录实验,结果表明,所研制的大壁虎脊柱立体定位装置定位可靠、操作方便,能够满足大壁虎脊髓运动控制机理的相关实验研究。     

一种微小水生昆虫水面浮力测量装置的设计

研究设计了一种新型的微力测量装置,能够测量在水面运动的微小水生昆虫腿部由于毛细效应而产生的水面浮力,并以蚊子腿为例测量了其水面浮力,从而对该装置的测量精度和测量方法进行了实验和理论验证。该装置测量微力的量程为1~2000μN,精度为0.1μN,并且能够精确地控制和改变待测物体与水面接触的速度和角度。该测量装置和方法也能直接应用于仿生水面微型机器人的腿部浮力、微液滴黏附力等一些微小表面力的测量,具有较好的应用前景。并且,本装置的设计与研发也为新型微流体器件、微型传感器等相关装置的设计制作提供了一定的灵感。     

基于激光传感的工业机器人定位技术

为了实现机器人对工件的自动化定位及精确抓取,设计基于激光传感的工业机器人定位系统。将工件以任意位置、任意角度放置在传送带上,工件运送到传送带底部后,机器人经由装载在其末端的激光传感器通过机器人的程序指令运动循环以达到扫描工件的效果,得到工件距离扫描起始点的距离与工件偏转的角度,确定工件中心点,从而实现由程序指令控制的自动化工件定位,并将工件利用吸盘统一码垛到同一位置上。     

基于向日葵仿生视日的太阳能自动追光装置说明书

太阳能是一种公认的清洁能源,但是传统的固定式太阳能电池板的采光效率较低,为改进此缺点,本项目组从向日葵的追光特性中得到灵感,设计了基于向日葵仿生视日的太阳能自动追光装置,通过主控芯片对灰度摄像头和高精度光敏传感器得到的太阳位置图像进行信息化处理,经过深度逻辑算法得出太阳能电池板应采用的最佳采光姿态,进而驱动双轴传动系统将太阳能板缓慢移动到该最佳采光姿态,达成了仿生追光的目标。经过大量实验表明,本系统与市面上固定式太阳能电池板相比,日平均发电量提升了近40%,节能减排效果显著。与传感器式追光装置相比,本系统的灰度摄像头完全解决了光线较强时传感器不能正常工作的问题,创新效果突出,因此本系统应用范围更加广泛。由于系统本身是全自动控制的,所以便于安放布设,可以推广使用。     

移动式高压电缆线路故障定位装置研究

电力电缆作为电力输送的重要一个环节,对敷设、制作、电缆附件质量以及制作时的环境条件要求较高,其中任何一个环节疏忽,都会导致电缆故障。该文提出一种电缆故障定位的建模仿真及新的电缆故障定位实现方法,开发了集成阻抗法和行波法于一体的移动式高压电缆线路故障定位装置,对高压电缆故障及时、精确监测,保证高压电缆可靠运行具有重要意义。     

基于步进电机控制的仿人机械手臂抓取移动系统设计

为了改善传统机械手臂精准性差和智能性不足的问题,提出了基于人体手臂关节模型而设计的步进电机驱动自动机械手臂抓取系统。设计以嵌入式ARM微处理器LPC2148为控制核心,机械手爪指端压力传感信号采集电路等,实现自动控制机械手臂抓取物体的动作与力度,并基于三维示教存储编程对机械手臂自主抓取动作的驱动程序进行了改善提高。通过实验结果表明,该系统可以有效模拟真人手臂的抓取动作,能抓取不同形状的物体到指定地点,其可靠性、智能性与控制的精准性都得到了验证。     

中能重离子微束辐照装置

1科学背景重离子微束装置是将重离子束的束斑缩小到微米尺度,并能对重离子进行准确定位/定点(位置精确到微米量级)和精确计数(准确计数到单个离子)。利用重离子定位定量照射靶材料(细胞或其他非生物材料),可以揭示重离子辐照效应产生的本质,是探索离子——物质相互作用效应机理及其应用途径的有效手段。     

新型的向心力演示实验装置的研究与设计

传统的向心力测试为手摇式演示装置,它是通过绕动装置来测量向心力,实验误差较大。本文通过对高中物理学习中向心力演示装置的研究,结合所学知识,对该装置进行了改进并制作了改进之后的模型。该装置可以准确地测试向心力公式中的各项参数,从而可以精确验证向心力公式。     

多站测向交叉定位中的非线性改进最小二乘法

多站测向定位技术是使用最广泛的无源定位技术,通常使用最小二乘方法对目标位置进行估计定位。目前计算定位估计的最小二乘法主要是线性近似法或者牛顿迭代法,然而线性近似法存在定位不精确、无法满足定位系统高度的非线性等缺陷,牛顿法存在定位结果不稳定、对初值敏感、Hessian矩阵奇异无法使用等不足,因此定位精度不高。本文以线性近似得到的结果作为牛顿迭代的初值,从而降低牛顿迭代法发散的几率,增加其稳定性,提高了算法效率。首次在使用牛顿迭代法进行定位估计中解决了Hessian矩阵奇异无法计算的情况,极大地提高的牛顿迭代法的适用性,为目标定位系统提供了更好的定位方法,具有很高的应用价值和很好的应用前景。     

光伏发电最大跟踪点的激光定位测试

光伏发电效率较低,电池组的输出特性受气候、天气变化的影响大,为了更为有效地利用太阳能进行光伏发电,提出一种基于激光定位技术的光伏发电最大跟踪点定位测试方法研究。利用光强传感器和激光方位传感器对太阳的移动轨迹进行光电跟踪;引入基于灰度重心和边缘拟合的激光定位算法,确定光斑的精确位置;最后基于最优梯度法,选定光伏系统目标函数正确的梯度方向,并进行每一步迭代寻优,实现光伏发电最大功率点的精确跟踪和定位。结果表明,提出的激光定位测试方法具有更高系统稳定性和定位精度,同时光伏阵列也能够获得更高的输出功率。     

腾控PLC在RoboCup水下采矿机器人竞赛中的应用

水下采矿机器人是一种可以在水下移动,通过遥控或自主操作方式使用声、光、电、机械等设备代替或辅助人类进行水下作业的装置。在海底采矿、探测水文环境时,由于水下环境危险恶劣,人类无法安全地进行作业,采用水下机器人,可以使人类探测到水压较大的深水区域,可以通过数据采集设备获得人工探测无法采集到的数据,因此,水下机器人已成为探测、开发海洋资源的重要工具。在RoboCup水下采矿机器人竞赛中,采用单片机作为机器人主控芯片无法稳定可靠地控制机器人运动并准确识别目标物,而采用PLC作为控制器,机器人响应迅速,可准确识别目标物并向其运动,可较好的满足竞赛要求。水下采矿机器人控制系统以腾控PLC作为下位机控制器,以固态继电器和可调速电动机驱动器作为机械手臂和推进装置的驱动器,以耐高水压型水下摄像头作为图像采集模块,以VB编制的控制软件构建上位机控制系统,实时将水下状况显示在上位机。可实现自动状态时自动寻找目标,发现目标后控制机器人移动至适当位置抓取目标物,手动状态时可通过后台实时控制进行水下全景观察,调整机器人水下姿态以及手动抓取、放置目标物。     

电磁防护研究的新领域电磁仿生学研究

集成度提高使得传统电磁抗扰方式的不足,而导致电磁环境越发严峻以及集成电路电磁抗扰度下降等因素。因此,尝试将仿生学的基本方法引入电磁防护领域,通过讨论部分生物系统的特点、生物进化的某些概念及其在电子系统中所具有的对等性。初步验证并创建了一种模型的防护新模式和基于仿生机制。然而,电磁仿生的实现目标、技术基础和基本概念等具体内容得到详细阐述。本文介绍了现代电磁仿生研究中已取得的相关成果,证明了建立电磁仿生学科的必要性和重要性,以及电磁仿生技术的有效性与可行性。