自平衡小车控制方法研究及实现

本文以两轮自平衡小车为研究对象,首先选用合适状态变量,运用Lagrange建模理论,基于广义坐标系下非完整动力学Routh方程建立了系统的多输入多输出非线性动力学模型;分析了模糊PID方法的平衡控制。并通过实验对控制效果进行了验证。     

燃油锅炉经济高效的控制方案

引言在锅炉控制中炉膛温度和出水温度是两个最重要的指标,控制的好坏关系到系统的稳定性和燃油经济性,直接影响设备的使用效率和使用寿命。1原理及方案工作原理:燃料燃烧产生的热量加热炉炉墙和壁管。从而加热炉内和炉墙内壁管中的水,达到充分利用燃料产生的热量和所需的温度。可以在燃油管道上装一个电动调节     

温湿监控系统的设计实现

根据比较,选择DDC来设计控制温湿度。阐述了温湿控制系统的总体设计,DDC控制单组机组的具体设计及温湿度的串级控制方法,本控制系统在运行中达到了预期的设计效果。并且在此基础上可以把本系统扩充成多极DDC控制的结构,以适应大型的工程项目。     

自循迹智能小车控制系统的设计与实现

自循迹智能小车属于高新技术产品,将环境感知技术、采集规划技术、判断决策技术集中到一起的综合载体,在无人的情况下完成制定任务。本文阐述了智能小车控制系统主要设计内容、智能小车整体设计方案,并针对控制系统在直行、左转弯、右转弯阶段,硬件和软件设计进行了探讨。     

过程控制实验装置控制算法研究

本文结合了HD控制算法对实验装置进行了单回路、串级控制以及模糊控制的研究。介绍了系统的构成、原理及控制算法,并利用MATLAB仿真软件进行了仿真分析。仿真结果町,模糊控制不但具有较强的稳定性且响应速度较快,而且还可以使系统输出比较平滑快速,没有超调出现。     

基于CMOS摄像头的循迹智能小车控制系统设计

设计并实现了一种利用数字式CMOS摄像头采集路面信息的智能小车控制系统。以16位单片机MC9S12XS128为核心控制器,单片机获得摄像头采集的路面信息和车速信息,采用数字PID控制策略和PWM控制技术,实时控制舵机转向和驱动电机根据路况进行调速,使智能车沿标定的轨迹线快速平稳行驶。     

锅炉汽包水位前馈-串级三冲量控制系统设计

针对锅炉的水位调节过程难以建立精确数学模型,具有非线性、不稳定性、时滞等特点,传统的单冲量、双冲量水位控制无法满足大负载变动和存在给水中断风险.本文提出一种由汽包水位H、蒸汽流量D、给水流量W组成的三冲量汽包水位控制系统.其中汽包水位H是被调节量,蒸汽流量D和积水流量W为辅助冲量信号,共同构成的汽包水位三冲量前馈-串级控制系统.经测试不仅能够对“虚假水位”做出正确动作,同时能够对给水流量变化做出及时反应,结合PID控制器,能有效的消除余差.     

磨矿工业过程智能控制算法研究与应用

以包头钢铁(集团)有限责任公司选矿厂主厂磨矿分级工业过程为背景,介绍了西门子PLC应用于该过程的实现技术,并详细讨论了主要控制方法,即根据各控制单元的关联和特点,选择不同的控制编程方法,如智能PID控制、模糊控制,串级控制等。生产运行结果表明,该系统稳定可靠,调节效果好,操作方便,提高了磨矿分级的效率和产品质量。     

同步控制器的设计与实现

随着工业的快速发展,人们对各种机械性能和产品质量要求的逐渐提高,单单针对一台电机的控制在某些场合己经不能满足现代化高科技发展的要求,而需要人们控制多台电机,使其更好地协调运行。本课题针对业界对同步控制的需求,研制出了能显示同步误差并整定PID参数、传感器参数,同时切换同步误差显示的高精度、低成本、高可靠的同步控制器。     

基于单片机的智能循迹避障机器人小车设计

针对智能机器人自主行走的需求,本文提出一种能实现智能循迹避障的机器人小车系统设计。该系统以AT89S52单片机为控制核心。利用反射式红外线光电传感器ST178传感器来识别路径,采用L298N驱动小车直流电机,采用智能循迹算法,最终实现了智能循迹的机器人小车系统。完成在已有路径标识下自主循迹避障行走功能。     

内模控制及其仿真应用

基于内模控制理论,针对山西神头电厂再热汽温被控对象的大惯性、大滞后特点,该文设计了内模PID串级控制系统。内回路采用PID控制,可以快速消除内部扰动;中间回路和外回路采用内模控制,可以有效地补偿对象的大滞后特性。通过仿真结果表明,内模控制具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。     

民机机载实时处理系统的设计与实现

为了满足ARJ21的试飞要求,根据该机型测试参数多,采样率高,测试点分布广等特点,打破以往传统的基于PCM体系的数据采集方式,采用PCM和以太网混合结构的机载测试系统,即在飞机上建立多个测试系统,通过网络技术把各个测试系统联系起来,将机上的各个测试系统的数据进行融合处理,将测试参数提供给试飞工程师。实验证明,该系统满足ARJ21飞机试飞的需求,测试参数达到了各项测试指标。     

基于Internet的数据监测的设计与实现

在明确网络安全重要性的基础上,引出了数据监测系统的研究意义,并对系统中的网络数据控制以及网络数据捕获的设计与实现作了详细的研究,为网络的安全提供了一定的保障。     

模糊自整定PID控制器的设计及仿真

针对传统PID控制器调节时间较长、鲁棒性差、不利于改善控制系统的快速性的问题,提出把模糊理论与PID控制算法结合起来构成模糊一PID控制器。这种控制器能随着过程控制的要求在线自动整定合适的PID参数,从而充分发挥PID功能,达到更好的控制品质。给出了参数可调整的模糊自适应控制器的设计方法,并对其进行一个三阶系统的仿真。结果表明,参数可调整的模糊PID控制器在复杂的控制系统中能取得较常规PID控制器更好的控制效果,系统稳态和暂态性能指标完全得到进一步的提高。     

模糊PID液位控制系统的设计与实现

本文介绍了模糊控制和传统PID控制的定义及其应用领域,并说明了模糊PID控制器的控制原理,通过对比模糊PID控制算法和传统PID控制算法在油水分离器液位控制系统中的控制效果,证明了模糊PID控制算法在液位控制系统中的快速性和准确性。     

多机结构的恒张力绕线系统的设计与实现

以电子行业中的线圈绕制为例分析绕线系统的解决方案,提出一种高精度多机结构的数控绕线机的控制模型和结构。通过步进电机、单片机、变频控制器等实现线圈的恒张力卷绕,达到自动化生产的目的。     

热处理加热炉温度的无模型串级控制

热处理加热炉依据其燃料可分为三类,即燃油加热炉、燃气加热炉和油气混烧加热炉。由于油价较高,所以在油气混烧加热炉的工作过程中,只有在气量不足时,才开始烧油。所以对油气混烧加热炉的控制进程中油阀和气阀不会同时动作。由此可见,三类加热炉炉温的控制规律基本相同。     

基于单片机的自平衡小车设计与实现

本文设计研究的自平衡小车系统,采用STM32微控制器为主控芯片,利用MPU6050采集小车的姿态,最后通过PID控制算法控制小车的直立,并计算出电机的PWM值以控制电机转动,使得小车保持平衡。     

基于STM32单片机的智能避障小车设计

智能小车的循迹避障功能是无人驾驶技术中的重要部分,是实现小车完成正常行驶的关键。本设计以STM32单片机为核心,采用PID速度控制算法控制电机转速,并使用传感器检测小车运动路线轨迹和障碍物,将传感器采集到的信息传递给单片机。通过单片机控制,从而在规定的路线上实现循迹和避障功能。     

自平衡电动车的建模与仿真

应用动力学原理和拉格朗日方程对自平衡电动车建立系统的动力学数学模型。在Matlab/Simulink环境下,采用模糊控制器与自平衡电动车动力学模型构成闭环控制系统,对控制信号加入低成本传感器造成的系统误差进行数字仿真,仿真结果表明了所建模型和模糊控制方法的可行性。