“福”中百态

过年了,无论城市乡村,家家户户都在大门上贴一张用大红纸写的"福"字,还特意倒着贴。一些正式印刷发行的年画,也将"福"字印倒,左右两角由两个财神童子搀着。不言而喻,取谐音"福到"之意。春节贴"福"字,此乃我国由来已久的传统节日习俗,盛行于全国各地。据《梦梁录》记载:"岁旦在迩……土庶家不论大小,俱洒扫门闾,去灾秽,净庭户,换门神,挂钟馗,钉桃符,贴春牌,祭祀祖     

无人航行器“哪吒”既能上天又能入海

正既可以上天,也可以入海,一种新概念的海空两栖无人航行器"哪吒",由上海交通大学海洋学院海洋技术团队成功研制,多项技术获得国家发明专利,相关研究成果近日发表在国际权威期刊《海洋工程》上。既有固定翼又有旋翼在上海交通大学海洋学院哪吒实验室,小巧玲珑、红白相间的"哪吒"既有固定翼又有旋翼,中间主体是一个电子舱。"哪吒"的机臂上有一个十分巧妙的折叠机构,通过机械自锁装置,可以实现入水之后机臂折叠,出水之前机臂展开。     

先锋科技

<正>翻译臂环来自北京航空航天大学的研究生王娜娜和清华大学的研究生黄爽为失语者研制了一款直接将手语转化成语音的翻译臂环——"手音"。演示者用手指向前方,又做出点赞的手势,"你好"的文字就能快速地反映在App"手音"的界面上。捕捉手部运动肌电信号的是演示者手臂上的黑色臂环。"手音"已涵盖200个手语动作,在有了手势数据库后,团队还搭建了一个7层BP神经网络对数据速度进行     

科技情报站

Neurocam是来自日本东京一个团队的产品,它可以分析大脑生物信号,将你感兴趣的内容自动拍摄下来,每个兴趣点记录为5秒钟的GIF动画。Neurocam将脑电波扫描仪与iPhone基座融为一体,可以感知使用者的情绪变化。Neurocam包含了一块EEG感应器,它可以扫描到我们脑部中让我们产生兴趣的相关脑电波,然后对用户脑电波进行分析并得出结果。     

倒贴“福”字的由来

逢年过节,人们总爱把“福”字倒贴在自己家的门上,以昭示“福”到之意,无非是想图个吉利,祈求多福好运。说起这倒贴“福”字,还有一段来历。据说清朝时,有一年春节前夕,恭亲王府的大管家为讨主子欢心,按例写了几个斗大的“福”字,叫人贴在库房和王府大门上。有一家丁不认识字,竟将大门上的“福”字贴倒了。恭     

能感应人的脑电波并自动关机的电视机

我们看电视经常看着看着就睡着了,没有及时关闭电视机,浪费了不少电。虽然现在很多电视机有定时关机功能,但是应该设定什么时间关机,我们不好把握,如果电视机能够感应到人已经入睡从而自动关机就好了,我想发明这种电视机。人脑在工作时会产生脑电波,可用电子扫描仪检测出,科学研究证实,大脑至少有4种不同的脑电波:一、"α"脑电波,其频率为8~12Hz,它是当人脑处于完全放松的精神状态或者在心神专注的时候出现的脑电波;二、"β"脑电波,其频率为14~100Hz,这种脑电波反映的是人类在日常清醒狀态下的脑电波情况;三、"θ"脑电波,其频率为4~8Hz,这种脑电波在人睡眠的初期阶段出现;四、"δ"脑电波,其频率为0.5~4Hz,它是在人的深度睡眠阶段出现的脑电波。     

用Flash MX制作新年贺卡

光阴似箭,日月如梭,转眼间这学期即将结束,新年即将来临,下面我教大家制作一张新年贺卡,祝同学们“新年快乐,学习进步”。制作步骤如下:A.导入背景图片启动FlashMX,设定场景的背景色为白色,尺寸为640×480。把层Layer1命名为“背景”。导入一幅以红色为主色调的图片。在背景层的第150帧处插入空白关键帧。B.制作“福”字创建一个名为“福”的MovieClip元件,进入编辑状态后,利用文字工具输入一个“福”字,将它倒转。然后在第60帧处插入关键帧;在该层上插入导线层,在该层的第1帧绘制一条曲线;然后在“福”字层的第1帧的“福”字移动到曲线…     

可编程平面五连杆机械手

<正>一天我在网上看到一个“小贱钟”的视频,视频里的机械手能写出当前时间,但呈现的数字仅是一个可识别的状态,歪歪扭扭的非常不标准,有没有办法改变这一情况?通过下载资料和结构图,我发现小贱钟其实是一个凸五连杆机械手的结构:两个舵机带动两个大臂运动,两个大臂再带动两个小臂,最后控制顶端的机械手做位移动作;加上两个舵     

基于LQG算法的柔性机械臂振动主动控制

在工业上,柔性机械臂的振动对其定位精度和工作效率起到严重的阻碍作用。因此,本文以单关节柔性机械臂为研究对象,基于Lab VIEW平台和压电技术运用LQG的算法进行柔性机械臂的振动控制。首先介绍了LQG算法原理,然后论述了实验过程。实验结果表明,LQG算法能有效的控制柔性机械臂的前两阶模态振动。     

基于ANSYSWORKBENCH的带电作业机械臂模态探究

在带电作业姿态下,机械臂是配电网作业机械的主要执行者,机械臂的性能直接决定了机器人工作质量与效率,开展工作的可靠性等。本文借助Pro软件或Engineer软件,建设了在两种典型位姿下机械臂的实体模型,运用ANSYSWORKBENCH软件,设定为预荷载状况,对不同位姿下结构静力学的特性,其模态特征等开展分析。在模态分析结果基础上,实施动力学前馈补偿,自主控制机械臂的振动,抑制其工作过程内的振动现象,确保工作开展效率与质量。     

幸福其实很简单

我们中国人是那样地喜欢“福”字,尤其是在春节的时候,“福”字洋洋洒洒铺天盖地。看塞北蔚县的剪纸,冀中蓁城的灯笼,延安窑洞的窗花,形态各异的“福”字表达了人们祈福盼福的美好愿望。     

伺服驱动下基于云计算的柔性机械臂避碰方法研究

伺服驱动下机械臂运动规划是整个机械臂系统中关键构成部分。为确保机械臂在运动过程中双臂得到约束并快速达到目标位置,文中提出基于云计算的柔性机械臂挠性补偿避碰方法。在云计算环境下,运用确定运动刚体姿势参数当作坐标变量,广义空间内包含六维空间,三维代表刚体位置,另三维代表姿态,同时将特定姿势变换为空间中定点;云计算下通过划分空间后使未被障碍物占据的自由自空间成为机械臂规划空间。利用拉格朗日理论建立动力学模型,在该模型基础上求解出机械臂关节力矩。上述力矩对机械臂杆实现补偿,使挠性补偿至D-H参数中,矫正柔性机械臂运动学解,将逆运动学解当作运动目标节点;运动规划中,将关节力矩与电机力矩对比,确定节点在规划路径上,从而完成机械臂避碰规划过程。实验证明,所提方法可有效控制机械臂避碰。     

小学语文写字教学浅探

人常说"字如其人",可见字写得好坏能影响一个人的形象。小学阶段是练习写字的重要阶段、基础阶段,这个时期的基础打不好,将来学生长大成人后是写不出一手好字的。所以说,小学阶段必须重视写字教学,让小学生写出一手漂亮的字。     

丝绸为线 飞船为筝——访中国载人航天921工程应用系统总指挥高铭

从20世纪50年代开始,美苏相继利用人造卫星对太空、星体进行探索研究工作,"神舟"载人飞船直上九天,一个孕育着飞天梦想的中华民族,把亘古以来的梦想付诸现实,太空中留下了中国人的脚印,用人体的直接感受代替了显示屏幕或机械臂地     

一种新型的桌面级机械臂

正机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的多自由度自动化装置,其研究一直备受关注,桌面级机械臂致力于减小机械臂的尺寸,具有较高的实用前景。通过对四杆机械臂的运动学分析,本文在建立相应的数学模型的同时设计对应的机械结构,使用Labview做上位机对模型的相关变量进行控制,再经由Arduino板做下位机控制舵机,实现基于上位机模拟解算,下位机驱动控制的四自由度机械臂,并增添了双模式,模拟姿态等多个模块化设计。最后通过实验证明该机械臂能有效的克服机械臂系统的各种干扰因素。结构设计合理,控制准确,实现了低成本,多功能的机械臂控制。     

基于扰动思维的无传感器非接触式的机械臂碰撞估测

针对当前解决机器人机械臂在狭小空间碰撞问题的过程,非接触过程都是基于视觉传感智能判断,大幅增加了成本,提出一种基于无传感非接触式的机械臂碰撞估测及轨迹控制方法。将正常运行的机械臂发生的碰撞事件看作一种扰动,通过估测的力矩是否满足预设条件来判断碰撞是否发生,利用PID控制律对机械臂的各个关节进行控制,这样,复杂的空间动力学问题就能够转换为对机械臂关节的二阶线性系统的控制问题,使机械臂躲避碰撞事故。经实验与分析结果表明,改进方法在无传感器非接触式机械臂轨迹控制方面的优势,能够使无传感器非接触式机械臂远离碰撞事故,从而保护了机器人的安全运行。     

科普连连看

<正>橡皮为什么能把铅笔字擦掉很早以前,人们用面包擦铅笔字迹。1700年,一位英国科学家发明了橡皮,后来经过不断改进,今天的橡皮已能很容易地擦掉铅笔字迹,而且不会弄脏纸,橡皮本身也干干净净。铅笔之所以能写出字,是因为笔芯的粉末渗入纸的缝隙里。用橡皮擦铅笔字时,从橡皮上掉     

用VB学做“黑客”程序

只要掌握了原理,你也能写出一个所谓的"黑客"程序。带领大家用VB亲自编写一个远程控制程序,从而揭开它的神秘面纱。     

高承载比的可变结构空间桁架机械臂设计

面对不同难度太空任务,要求机械臂需满足刚度及工作荷载等不同条件,文中提出设计高承载比的可变结构空间桁架机械臂。先建立可变结构空间桁架机械臂动力模型,分析由八面体VGT及3-RPS构成的桁架机械臂结构形式,通过运用笛卡尔坐标及变分原理构建机械臂系统动力学模型,在笛卡尔坐标空间中表述刚体运动轨迹,利用卡尔单角对机械臂杆件转动过程进行描述;通过上述模型对机械臂实现初始位姿标定,以旋量理论为基础结合距离模型对机械臂位姿进行准确标定,使机械臂坐标系和测量设备坐标系间转换误差达到最小。仿真实验证明,采用文中高承载比的可变结构空间桁架机械臂能够准确完成精密太空任务。     

把出口产品提升为出口产业——世界华人联合总会非洲分会会长刘建军解读“保定村”

在非洲加纳的一条高速公路旁,有一个极富有中国特色的牌楼,牌楼的两根柱子上刻着一副对联:"背靠祖国,植根非洲,追赶世界;文化先行,义利兼顾,互利双赢。"用中、英、法文字写就的三个大字"保定村"镶嵌在牌楼中间。