野外巡检机器人的控制器

为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器。前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能。其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化设计。在MATLAB环境下进行仿真实验,并在模拟平台进行实验验证。结果表明,该系统具有良好的运行效果。     

轮式巡检机器人实验教学平台设计

针对移动机器人控制与导航技术课程的实验需求,设计了一套轮式巡检机器人实验教学平台.该实验平台涉及机械设计、运动仿真、路径规划、群智能算法、PID控制器等理论知识.利用该实验平台开发了轮式巡检机器人运动学仿真、全局路径规划、驱动轮速度控制、差速补偿同步控制等实验项目,实验结果验证了机器人硬件系统、软件设计以及相关控制...     

交通隧道巡检机器人运动形态及检测技术综述

利用巡检机器人巡检隧道,是提高隧道巡检效率并保障隧道内行车安全的重要手段。文章从巡检机器人的运动形态及常用的检测方法两方面进行分析,对比了轮式、履带式、轨道式三类巡检机器人适用环境和优势、劣势。分析结果表明,轮式巡检机器人速度快、机动性强,但在跨越障碍物上的表现较差,更适合于在平坦、平滑的场所进行巡检;履带式巡检机器人具有良好的越障能力,但速度较慢,能源消耗相对较大;轨道式巡检机器人具有运动稳定、巡检高效的优势,目前被广泛应用于交通隧道巡检中。交通隧道巡检机器人常用的视觉、红外、三维激光和超声等四种检测技术,已被成功应用于设备状态监测、结构问题检测和潜在危险识别等诸多巡检任务中。但目前尚缺少针对交通隧道火灾等紧急场景的巡检机器人火灾识别定位、火场感知的相关算法和应用开发,这将是未来需要重点关注的领域。     

高压线除冰机器人本体结构设计

针对高压输电线路的覆冰情况,提出了一种线路除冰机器人,该机器人由行走机构、越障机构、除冰工具、传动系统和摄像系统组成。机器人利用固定在前端的除冰砂轮对覆冰切割,而后除冰锤实现180°半圆形往复运动对剩余覆冰进行反复敲打清除;驱动轮采用半圆型结构,适应一定范围的线径,为机器人提供了稳定性。该机器人体积小,除冰效率高,可清除厚度为10~25 mm的覆冰。     

排爆机器人机械臂运动控制研究

针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow 编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。     

混合动力摩托车电机机械结构设计初探

混合动力摩托车是利用电机和内燃机共同驱动车轮行使的。该动力系统中的电机既可用作电动机又可用作发电机,当摩托车正常行使时电机用作电动机,由蓄电瓶供电驱动;当摩托车蓄电瓶电力不足时,通过换档来改变电机的运行模式。摩托车改为由内燃机驱动,此时电机作为发电机对蓄电瓶充电,用来回收动能。电机的转轴转速和转矩均由内燃机决定。电机的尺寸要足够小,电机设计主要是电磁设计和机械结构设计。电磁设计主要是依据相关参数初步估算出电机的主要尺寸。从而确定电机的其它尺寸,还要进行磁路计算和对电机参数合理性进行校验。结构设计主要是利用机械设计理论来确定电机的结构尺寸,在进行结构设计当中要注意零部件的标准化,还要注意其工艺性。     

基于混合粒子群算法的巡检机器人路径规划

针对巡检机器人路径规划问题,提出一种基于混合粒子群算法的路径规划方法,目的是当巡检机器人在工作区进行巡检时,为其提供一条最短路径。该方法引入遗传算法中的交叉和变异策略,对传统粒子群算法进行改进。试验结果表明,在70m×70m的工作区中,改进粒子群算法规划的最短路径长度相比传统粒子群算法和遗传算法分别减少43. 93m和23. 34m,其迭代次数相比传统粒子群算法和遗传算法分别减少34次和23次,验证了此改进算法的有效性。     

数控机床机械结构设计和制造技术的新动态

介绍了设计和制造数控机床机械结构的新技术，这对于提高国产数控机床的质量和可靠性具有指导意义。     

仿袋鼠单足跳跃机器人的机械设计

针对目前跳跃机器人模型的局限性,仿照袋鼠的身体结构,依据其跳跃运动的特点,设计了一种非SLIP模型（弹性负载倒立摆模型）的单足跳跃机器人系统模型,并在对其进行运动学、动力学分析及优化设计的基础上,设计出了各部分整体结构。该机器人模型具有更好的仿生学特征,其特点是：体积小、重量轻、能耗低、速度快、适应能力强。     

仿生蛇形机器人结构研究与设计

蛇形机器人各种单元连接结构中,单关节内万向节连接形式具有单元少、结构协调性好等优点.从生物蛇身体结构出发,结合蛇形机器人工作环境,设计一种单关节内万向节连接形式的仿生蛇形机器人结构.对常用万向节结构所用十字轴的分体设计,简化了机器人的结构形式,机器人单元长度为91 mm,单元直径为80mm,机器人零件数量为521件.     

面向快速制造的一种爬缆机器人结构设计

利用爬缆机器人进行缆索检测是目前开始采用的方法。考虑到爬缆机器人单件制造的特点．本文基于快速制造思想提出了一种多滚轮夹缆的框架式缆索检测机器人结构。通过大量采用MISUMI商品化零件和手板加工技术,实现了大大缩短样机制造周期的目的。     

柔性制造系统中机器人行走系统的结构设计

介绍了某柔性制造系统中机器人行走系统的组成和机械系统结构设计,并采用有限元法对其进行了模态分析和刚度分析.实际应用结果表明:该结构设计合理,技术性能指标能满足设计需求.     

多足步履机械兽

多足步履机械兽是一个结构比较复杂的机器人,看上去是不是有种似曾相识的感觉呢？没错,它像极了Jansen Walker的“风能怪物机器人”。虽然多足步履机械兽只有6只脚,没有像“风能怪物机器人”多足结构“酷跑”效果那样的震撼,但也充满了复杂奇幻的机械美感。而且由于其抬脚迈步顺畅,同时又让人感受到其既自信又悠哉。     

对成人教育中轴系结构设计的思考

在成人高校机电、机械专业的设计和毕业设计中,通常会涉及到轴系结构设计问题。应该很好解决学生最容易出错的问题和在轴系结构设计中应该注意的一些问题。     

点焊机器人的工作原理及其结构CAD技术

本文在机构学、机械设计的基础上,根据点焊接机器人的工作原理和技术特点,论述了其机构的焊接运动过程,以及此类机器人机械结构CAD系统的主要技术构成.     

高温高辐射环境履带行走式机器人行走部分的结构设计

文章介绍了高温高辐射条件下地面机器人的结构设计.从行走部分、机械臂、手爪三个方面对其运动原理进行了详细的阐述,为机器人的控制做好硬件准备.     

基于改进AVL树的巡检机器人事件响应算法

巡检机器人事件响应算法致力于快速搜索传感器事件对应的处理函数,并调用此函数对传感器事件和数据做出处理,事件响应算法效率越高,机器人控制越精确。所提出的方法在AVL树的基础上,利用动态匹配值影响AVL的排列结构,使巡检机器人在运行过程中根据某类事件数量动态调整AVL树结构,优化查找效率。实验结果表明,算法具有数据结构简单,事件查找效率比改进前AVL树有所提高。     

电子巡检系统在汽轮机设备安全巡检中的应用

汽轮机设备对电厂而言有着举足轻重的地位.在汽轮机运行时,要对汽轮机设备进行安全巡检,保证汽轮机设备安全平稳地运行.人工巡检方式的巡检质量存在一定的问题,可能导致汽轮机在发生故障的时不能被及时发现.在汽轮机设备巡检中应用电子巡检替代传统的巡检方式,不仅可以保证安全巡检的质量,还有利于管理.基于此,探讨了电子巡检系统在汽轮...     

某水岸社区结构设计

根据某水岸社区项目的设计规划,对项目内22栋多层、高层房屋进行了结构设计。设计从工程概况、设计标准、基本设计参数、地基和基础、结构体系和结构计算及分析等方面进行了研究,在依据有关设计规范和资料的前提下,做到结构安全可靠。