基于人工势场法的自治水下机器人路径规划

为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果.     

基于生物启发模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制

针对自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AUV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构造一种简单的虚拟变量,并结合Lyapunov函数设计出平面轨迹跟踪控制律,其控制效果能够达到全局渐进稳定,且能避免产生过大的力和力矩,满足AUV推进器的推力约...     

基于VxWorks的微小型AUV体系结构设计

为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性,将分层递阶结构与包容式结构相结合,提出了一种混合式控制体系结构,开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体,以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行,控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划,最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用,验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性.     

基于CAN总线多主节点结构的自治水下机器人通信系统

为满足自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)对实时数据通信和现场测控的要求,设计开发控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)通信节点,实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信.该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上,将自治水下机器人系统分为若干个结构单元,对应于不同的CAN总线节点;用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统,实现实时通信.试验表明,该总线结构可使AUV系统的通信线缆得到有效精简,并使整机系统获得较好的通信性能.     

船舶超前防浅避礁声纳系统方案探讨

本文通过对目前大量海损事故的统计分析,认为搁浅、触礁事故的比例远远大于其他事故,由此造成的损失除了本船外,尚涉及海洋环境的污染等。虽然,水面导航定位设备已臻完善,但水下导航设备的研究进展相当缓慢,这是搁浅、触礁事故的比例近40年来一直踞高不下的重要原因。它已引起航海界的严重关注。通过对超前防浅避礁声纳系统的探讨,提出了一个比较简单的、适合船舶避礁的水下探测设备方案,以求引起航海界和水声同行的重视,共同研究水下导航新设备,减少船舶(特别是超大型船舶)搁浅、触礁事故的发生。     

水下体能训练对运动员身体机能的影响

目的:探寻水下体能训练对耐力及大体重运动员身体机能的影响.方法:选取68名耐力及重竞技项目、球类项目大体重运动员随机分成水下体能训练组(实验组)与陆上常规体能训练组(对照组),分别进行12周的体能训练.实验结束,测试两组运动员的机能状态及相关血液指标.结果:实验组的最大摄氧量、背肌核心力量、下肢力量以及平衡能力等均优于对照组,生理生化指标两组比较变化不显著,且都在正常范围.结论:水下体能训练相对于陆上常规体能训练对耐力及大体重运动员身体机能发挥了良好的影响.     

从单位词看牛津英汉双解词典和朗文当代英语辞典的差异

对单位词pair,flock,herd,shoal,school在牛津英汉双解词典(第四版)和朗文当代英语辞典(第三版)中的不同解释进行比较,得出两种词典在释义、义项、举例、习语、用法等方面的差异及特点。学习者要了解词典各自的特点及不足之处,根据自身需要进行恰当选择,才能充分发挥词典的功用。     

铜基底特殊润湿性网膜的油水分离性能

为研究特殊润湿性网膜材料的油水分离特性,通过原位置换和氧化修饰方法,以铜网为基底分别制备Ag和Cu（OH）₂微纳米结构的超亲水/水下超疏油网膜。实验对比分析两种网膜油水分离效率、膜通量和稳定性等指标,着重研究微观结构、表面润湿性、入侵压力及介质酸碱性等因素对网膜分离性能的影响。结果表明：两种网膜对柴油、汽油等单油相和多组分混合油相的油水混合物的分离效率均达到99%以上。由于两种网膜的微观结构不同,Ag微纳米结构网膜分离效率略优于Cu（OH）₂结构网膜,但Cu（OH）₂微纳米结构网膜能够承受的入侵压力更大,且其膜通量更优。两种网膜都具有较优异的耐强碱和非氧化性酸性能。此外,两种网膜在清洗后能重复使用10次以上而效率没有明显降低,并且长期放置后两种网膜分离效率没有明显的降低。总之,这两种网膜无论是在分离效率、介质适应性,还是在重复性、耐久性等方面都具有各自明显优势,应用前景广阔。     

汉英诗歌民族思维方式差异性比较

由于汉民族与西方民族在其各自发展过程中,在社会历史条件与自然环境方面存在着巨大差异,中西两种文化分别沿着不同的道路成长和发展,形成不同的审美方式和艺术传统.这些文化上的差异的深层次原因是思维方式不同,它一旦定型便对一种文化的发展具有决定性的影响,弥漫于民族文化的所有领域.像其它艺术作品一样,汉语和英语诗歌在语言结构、形式和抒发情感的功能上具有共性,但同时这些作品又折射出各自的民族思维方式.     

连续运行参考站系统在土地管理中的应用

以连续运行参考站系统(Continuous Operational Reference System,简称CORS系统)技术在土地管理工作中的应用为研究对象,分析CORS技术的特点、工作原理及技术优势,可以对CORS技术在土地勘测定界、地籍测量、土地执法监察等方面的应用进行研究。     

埋藏在海底的雷达

<正>侧扫声呐是一种主动声呐,也称旁扫声呐、旁视声呐或侧视声呐。顾名思义,侧扫声呐的水声换能器常常安装在船体(或拖体)两侧向侧方发射声波,通过水底物体对入射声波反向散射来探测水底形态和目标。一套完整的侧扫声呐,主要由发射机、接收机、换能器、控制器和显示器等组成。声呐声波发出后,声脉冲以球面波扩展的方式沿侧向向远处发射,当碰到海底或水下目标的反射或散射,信号就会原路返回,     

一种基于FMCW雷达的慢速目标检测自适应滤波器

调频连续波(FMCW)雷达具有近距离高精度测量、无距离盲区等优点,因此常被用来探测近距离慢速目标.针对FMCW雷达探测地面道路慢速目标场景,提出一种新的自适应滤波器.该滤波器可用于抑制环境中的强杂波影响,提升目标检测性能.仿真结果表明,在强杂波环境背景下,经滤波器处理后信号的峰值降低91.1％,信号平均幅度降低82.7...     

人类学视野下我国民族传统体育运动的特点与功能

人类学可以给体育学研究带来新视角和新方法。从人类学的理论视野出发,我国的传统民族体育文化可以分为大体三个区域,即狩猎(渔猎)-畜牧(游牧)传统文化区,畜牧(游牧)-农业混合型传统文化区,和农耕传统文化区。三种文化区产生众多的民族传统体育项目,其核心是来自对各自生态环境最有效的适应性。从功能的角度来看,这些体育运动项目之所以存在和发展,得益于五种重要的功能。它们互相协调、有机结合,构造出具有中国特色的民族传统体育文化圈。     

多用大屏幕数字显示测试仪的设计

多用大屏幕数字显示测试仪(以下简称多用仪)采用了单晶片微型计算机(以下简称单片机)控制方案。由于单片机本身就是一个包含有中央处理器、数据存储器、时钟发生器、定时/计数器及输入/输出等电路的计算机基本系统,在这个系统里可以用软件(即程序)完成各种控制以及分频、计数、译码、数据采集等各种功能,因此采用单片机可以大大简化设计。但是使用单片机又和     

条件推理的概率理论和双重结构模型

为了检验概率理论和双重结构模型的＂形式＂与＂内容＂两种判断标准之间的关系,本文通过运用不同的条件命题作为实验材料进行探讨。结果发现概率理论与＂形式＂和＂内容＂两种判断标准的观点存在一定的重合。概率理论和两种判断标准都可以对条件推理的结果进行很好的解释,但各自也都还存在着不足,而两种解释则刚好可以互补一方的不足对条件推理结果进行更好的解释。     

新三板市场与创业板市场的差异分析

本文主要对新三板市场和创业板市场在信息披露制度、交易制度和多层次资本市场中功能进行了差异分析,力图将两个同样服务于具有科技含量高、成长性强和高风险等特点的企业融资渠道区别开来。它们具有各自不同的特点,扮演了各自不同的角色,在多层次资本市场结构中缺一不可。     

常用数据平滑方法的原理分析与模拟实验比较

一、引言在目前的运动生物力学研究中,常用的影片数据平滑方法有:(1)数字过滤器法(以下简称数字法)中经改进的二阶低通过滤器法(以下简称改进法);(2)傅里叶级数法(以下简称傅氏法)中导出的正弦级数法(以下简称正弦法);(3)移动平均法(以下简称移动法)中的五点三次移动平均法(以下简称五点法)。多年来对这些方法平滑效果的评价问题,俱未形成统一曲意见。尽管有不少作者在这些方面做了许多有益的工作,但因种     

关于英语强化复合专业教学模式的探讨

本论文以时代发展对人才的需求为出发点,对理工院校非专业学生的专业+英语复合培养模式的意义及发展进行了回顾、总结;以此为背景对当前普遍采用的三种复合型人才英语教学模式:专门用途英语(ESP)、学术英语(EAP)和内容依托式教学(CBI)进行了分析,通过整合其各自优势,提出内容-语言-任务教学方略可以作为高校复合型人才培养的一个新思路。     

我国赛内和赛外兴奋剂检查结果的对比分析

赛内检查和赛外检查是兴奋剂检查的两种方式,是打击使用兴奋剂行为的两个有效的手段。通过比较二者的概念、实施方法、操作程序等内容,可以清楚的看到二者各自的优缺点。通过对1993～1997 年赛内、外检查结果的比较分析,可以看出这几年国家体育总局在逐步加大兴奋剂检查的力度的同时,逐渐注重赛外检查。但如何调整赛内检查和赛外检查的分布、结构,使之更科学、以及怎样使赛外检查得更有效,并进一步提高兴奋剂检查的质量,将是今后工作、研究的重点     

基于缨帽变换与匹配滤波的大熊猫生境影像分类

在卧龙大熊猫自然保护区,难以获取高质量的光学遥感影像,加之地形和植被类型复杂多样,地物分类精度低,对利用遥感技术研究大熊猫生境造成了困难.为此,本工作探究一种提高遥感分类精度的方法.首先分别利用缨帽变换和匹配滤波方法提取影像的亮度、绿度、湿度和丰度等特征,建立基于多特征数据的决策树分类规则进行分类,最后利用野外实测数据对分类结果进行验证.研究结果表明:绿度特征对提取林地非常有效,湿度分量可以区分草甸与灌丛,亮度特征则提高了雪地的分类精度.匹配滤波可以实现混合像元分解,去除部分噪声并快速探测目标地物的波谱特征.基于多特征数据决策树遥感分类的总体精度达到83.33%,比传统的最大似然法分类精度提高8.67%.本文方法在卧龙大熊猫自然保护区等地物分类中取得了较好的应用效果.