MOTOMAN工业机器人示教编程方法探究

文中介绍和讨论了MOTOMAN工业机器人的在线示教和离线示教方法.以MOTOMAN-HP6型工业机器人为例,分析了MOTOMAN工业机器人的系统组成,归纳了在线示教编程的具体流程.最后使用在线示教方法,通过调用平移命令编制了一个效率较高的码/拆垛作业程序,实现了简化程序,减少技术人员的工作量的目标.     

弧焊机器人示教编程技术

以Panasonic-TA 1400 6自由度弧焊机器人为例,介绍和讨论了弧焊机器人示教系统的组成,归纳总结了在线示教编程的内容与流程,并分析了直线、圆弧、直线摆动和圆弧摆动四种典型运动轨迹的弧焊机器人示教编程要领。在此基础上,使用在线示教编程方法,通过合理选设打底焊和盖面焊工艺参数,实现了10 mm厚板材对接焊缝的单面焊双面成形试验,所完成的焊缝成形表面光滑,熔宽均匀一致,波纹致密,焊接质量好。这充分展示了弧焊机器人施焊的优势,培养了学生的实践动手能力和机器人驾驭能力。     

工业机器人编程技术

伴随着工业机器人的发展,机器人编程技术也得到发展和完善;机器人编程已成为机器人技术的一个重要部分;机器人的功能除了依靠机器人硬件的支持外,相当一部分依赖机器人语言来完成.本文论述了机器人编程语言系统的组成,机器人的语言功能以及机器人的坐标系统等;在编程方法方面重点讲述了如何确立机器人运动轨迹和编程语言的规范,最后对比了两种编程语言的特点并以实例讲解.     

机器人示教误差成因分析及消除

文中对机器人示教误差产生的原因和示教误差对焊接产生的影响以及解决办法进行分析和论述。     

示教机器人在信息技术课堂的应用

近几年,基础教育信息化飞速发展,有关机器人的教育教学也越来越受到人们的重视。机器人教育是信息技术教育发展的前沿领域,它具有创新实践性和高度的综合性。机器人教育教学能有效地激发学生的好奇心和学习兴趣,引导学生积极探索未知领域,提高学生的逻辑思维能力,分析问题、解决问题的能力、创新能力和团队协作能力。     

下肢康复机器人示教训练方法研究

针对现存的下肢康复机器人技术未能与康复治疗人员的治疗经验有效结合的问题,提出了1种下肢康复机器人示教训练方法。建立了示教训练方法的数学模型,并设计了下肢康复机器人无线数据采集系统,获取患者在康复医师治疗其下肢过程中肢体运动信息,这些信息用于机器人的控制,从而再现康复医师治疗过程,提高了机器人的治疗效果,有效降低了康复医师的劳动强度。对示教训练的无线数据采集系统进行静态测量误差分析及系统标定,实验结果表明该系统可满足下肢康复机器人示教训练的要求,为康复机器人关键技术研究奠定理论基础。     

机器人焊接不锈钢薄板焊接工艺研究

本文采用FANUC焊接机器人对1Cr18Ni9Ti不锈钢薄板进行焊接,在5种不同的焊接电流下,研究了焊缝成形、 焊缝及热影响区的金相组织。试验结果表明,焊接电流分别为 80A,90A,100A三组试验参数下所得到的焊接接头’其焊缝成 形良好,组织均为单相奥氏体。焊接电流为80A的这一组参数 所得到的焊接接头’其焊缝及热影响区晶粒最细,性能最好,为 最佳参数。     

RHINO教学机器人空间定位的软件实现

本文介绍了RHINO教学机器人的结构特点和两级计算机控制原理。并在对其研究的基础上,编制了单通道控制以及对关节量的示教再现等程序。详细分析了机器人在等臂长度下实现机械解耦、坐标转换的方法。     

自动磨抛系统中工业机器人示教操作过程分析

根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。     

柴油机机架双机器人焊接工作站离线编程技术

介绍了焊接机器人离线编程系统的组成,分析了路径规划的实用功能;搭建了双机器人工作站仿真场景,采用单点法,先在现场标定工作平台的实际位置,然后在仿真场景中进行校准;利用该仿真场景,离线编写了机架模拟件的双机器人焊接程序,然后下载程序到现场控制柜调试运行;将机架模拟件偏移放置后,自动运行整个焊接程序,进行了模拟件的双机器人多层多道焊接．实验结果表明,模拟件焊接后的焊道符合实际的焊缝位置,经离线编写的程序能够在实际环境中得到较好的廊用．     

C++面向对象程序设计的实验教学研究

C++面向对象程序设计是工科院校的一门重要基础课,掌握好本课程,对学生今后的专业编程课程有很大帮助.在该课程的教学过程中采用项目教学法并结合多种实验教学方法,在教学实践中证明这些措施能有效地提高学生的编程能力,从而提高实验教学质量,增强教学效果.     

基于粒子群算法的工业机器人焊接系统

针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。     

《程序设计语言》实验课教学改革研究

《程序设计语言》是一门重要的专业基础课,具有很强的实践性,为改善实验课的教学效果,我校围绕在线评测系统重新设计了实验教学环节。实践结果表明现在的实验课模式取得了良好的教学效果。     

基于DOE方法的机器人焊接试验设计

为了更好地预测机器人焊接工艺参数与焊缝成形参数之间的关系,通过DOE方法的全因子试验设计,在机器人焊接系统上对低碳钢进行两因素三水平焊接实验,定量分析了机器人焊接工艺参数与焊缝成形参数间的关系,建立相关预测模型,将预测结果与测试结果进行了对比验证。熔深、熔宽不仅受焊接功率和焊接速度主效应的影响,还受其交互作用的影响;余高只受到焊接功率和焊接速度主效应的影响,而与交叉效应无关,且通过实验确定了熔深、熔宽和余高的预测范围。结果表明,基于DOE方法的焊接试验设计为获得性能优异的焊接接头质量提供了参考,为实现焊接过程优化设计提供了一种新方法。     

《焊接机器人操作与加工》课程模块化与教学改革实践研究

课程模块化教学改革是以能力为导向组织构建教学模块,梳理筛选知识点和技能点;以能力培养为目标设计教学过程,实施教学改革,促进教学目标达成,提高人才培养质量的一种基于课程建设的教学改革实践。课程模块化教学改革具有服务区域经济发展的靶向作用和能力目标达成的基础作用,其包括两项重要工作,一是以能力为导向的课程建设,二是基于能力培养的教学改革。     

基于DXF文件的工业机器人离线编程技术

针对当前工业机器人人工示教时编程效率较低的问题,提出了基于DXF文件实现离线编程的方法;介绍了由AutoCAD软件绘制的直线、圆弧任意组成的二维连续轨迹模型,直接生成机器人的作业程序的实现步骤;根据DXF文件中圆弧信息的特点,给出了提取圆弧作业轨迹数据的算法,并通过离线编程具体实例,验证了该项技术的有效性。     

工业工程实验混合式教学改革研究与探讨

为了更好地服务于工业工程专业的本科教育教学,工业工程实验课程是必不可少的。通过工业工程实验室对工厂环境进行模拟仿真,加强教学中的实践环节。本文以石河子大学工业工程专业为例,分析传统教学中存在的不足,提出新的混合式教学方法。混合式教学是将理论、实践和网络有机地结合在一起,形成一个系统。既能巩固以往的理论知识,又能通过实践环节验证所学过的理论,借助网络平台,使师生形成互动,及时有效地解决学习过程中的疑问,使教学工作得到加强和提升。     

基于项目驱动的工业机器人实验设计和开发

工业机器人综合了机械、自动化、计算机等多学科技术,是智能制造系统中的重要单元。在课程实践中,将工业机器人作为一种机电产品进行系统设计和控制操作。基于ABB六轴工业机器人实验平台,以企业工程应用和自主设计任务作为创新性设计实验项目内容,进行工业机器人三维建模、控制系统设计、程序开发和动作执行。在工业机器人课程中应用后,取得了明显的效果,有助于学生更好地掌握工业机器人基本理论和项目开发,培养了学生的设计开发能力、实践动手能力和创新设计能力,并能使学生更好地理解工业机器人单元在智能制造系统中的作用。