自动避障实验小车教学系统设计

充足的教育资源是高校开展创新创业教育的前提,高校教学实验室建设是大学生创新创业教育的重要支撑。结合创新课程需要,以探索自动避障技术为出发点,利用两驱小车作为实验车,基于ESPDuino单片机作为最小系统,研制了一套自动避障实验小车系统。设计了基于超声波测距传感器的自动避障策略,实现小车自主避障,并能实现对系统的手动和自动两种控制方式。给出了实验小车系统总体设计方案、硬件电路及软件设计过程,包括主控模块、驱动模块、信息采集与处理模块、电源模块以及传感器测距、自动避障策略等设计。     

车轮滚滚

很难想象一个没有轮子的世界，沉重的货物被拖曳着在道路上前行的样子。     

机器人避障问题

本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.     

改进人工势场法的移动小车动态避障路径规划

为使移动小车更好地适应复杂的实际行车道路环境,实现动态障碍物环境下的路径规划,并解决传统人工势场法中的局部最小值问题,提高驾驶安全性,改进传统人工势场法中的障碍物斥力势场模型,并增加了速度斥力势场模型和道路边界约束斥力势场模型,同时将障碍物连锁网络结构与随机目标点法相结合,加入传统人工势场算法中。仿真结果证明了该改进方法的有效性,移动小车能避开局部最小值陷阱到达目标点,实现动态避障路径规划。     

倘若车轮不是圆的

圆是平面内到定点的距离等于定长的所有点组成的曲线，我们的身边到处是车轮滚滚，车轮利用了圆的这一性质，由于它等长的车辐，使车轴始终处于一定的高度，从而得到一个平稳的水平运动．但是，你有没有想过：倘若车轮不是圆的，那世界会是什么样?假如你坐在一个正方形车轮的车子上，     

DF8B机车车轮踏面剥离问题初探

本文从车轮踏面剥离的具体情况出发,简要分析了造成DF8B机车整体车轮剥离的各种因素,同时结合包西机务段DF8B机车运用的实际情况提出了改进措施。     

机器人行走避障问题

研究机器人避障最短路径的问题.要求在一个区域中存在十二个障碍物,由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的最短路径.我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的自然最短路径(即直线段),另一部分是限定区域的部分边界(即圆弧),这两部分是相切的,互相连接的.依据这个结果,根据线性规划知识设定机器人的行走路径为目标函数,将所设变量的变化范围作为约束条件,最后用Lingo(11.0)软件求得目标函数的最小值,使得机器人沿最短路径到达目标点.建立了最优化模型,最短路径依次如下:O→A最短路径为:470.3636O→B最短路径为:853.1174O→C最短路径为:1092.8224O→A→B→C→O最短路径:2714.3069O→A最短时间为:96.01764     

机器人避障路径优化模型

研究机器人避障行走问题,即在一个区域中存在多个障碍物,由出发点到不同的终点,根据机器人的运动特点精确设计最短路径或最短时间的路径。建立了一次避障最短路长模型,得到路径长度和切点坐标的计算公式;提供了将多次避障转化为一次避障的方法以及路径选择的一般过程。针对4个不同特性的最短路径问题实施计算,给出了数值结果;针对1个最短时间路径问题,建立了时间优化模型。并运用MATLAB获得数值结果。     

车轮大王

魔法王国里有一位普通公民,却有着一手绝活,会造各种各样的车轮。别人的车轮只能在地上滚,他做的车轮能在天上飞。别人的车轮只有圆这一种形状,而他却能造出各种各样的车轮,有三角形、四边形、椭圆形等等。所以,大家都叫他车轮大王。     

自行车轮的对话

自行车在奔驰着．前车轮瞥了后车轮一眼．得意地笑出声来：“哈哈,我们同样都是车轮．可我总走在你的前面．你总跟在我的后面。你不感到屈辱吗？”     

自动避障避险小车的研究

论述了自动避障避险小车的体系结构设计及其控制方法.该小车主要由车体框架、主控模块、避障模块和避险模块、驱动模块、电源和稳压模块等模块构成.在检测功能方面使用多传感器融合方法,实现避障避险相应信息的检测.智能控制方法采用将模糊控制和滑模控制相结合,对速度进行较稳定地的控制,经实际运行验证了小车避障避险效果明显.     

车轮·1969

1 关键词：红宝书 要问1969年那会儿发行量最大、读者最多的书是哪一本，所有被采访的大伯大妈都会告诉我们——“红宝书”!     

Mirosot机器人带球避障研究

Mirosot机器人避障路径规划在不考虑球体运动的情况下,大多采用蚁群算法、神经网络算法以及策略配合等方法。Mirosot机器人在带球避障过程中应同时考虑球体受力和初始角度两个限制条件。在考虑球体运动的情况下,采用物理运动学受力分析方法建立球体受力运动路径轨迹方程,以解决机器人带球避障路径规划问题。     

基于模糊控制的智能小车避障设计

探讨了模糊控制技术在智能小车避障路径规划中的应用,设计了一个简单的模糊控制器,完成距离信息的模糊化和避障动作行为决策。基于MATLAB的仿真结果表明模糊逻辑推理方法在智能小车的导航控制中具有良好的效果。     

革命性的发明：车轮

车轮这项发明看似简单,以至于人们很容易忘记它是多么重要和富有独创性。这种给圆盘或圆柱装上转轴而形成的简单装置有着非常广泛的用途。     

二维机器人避障问题的案例教学内容设计

将2012年全国大学生数学建模竞赛D题改编为包括图形绘制和处理、模型建立、算法设计编程、模型应用拓展等能力训练在内的一个案例,从机器人避障的背景描述、问题提出到模型分析、建立和解算,再到给出参考解答,完整地提供了面向高职学生的案例教学内容设计过程。     

循迹避障小车在单片机教学中的应用

针对传统单片机教学过程中存在的学生学习兴趣不足、实训与实际工程应用脱节、硬件设备昂贵和设备维护工作量大等问题,本文提出了一种项目驱动教学法。通过设定几个难度依次提高的目标,使学生在具体项目中不断建立信心、提高实践能力。经过几个学期的实践,该实训方法在教学中取得了良好的效果。     

小议车轮上的摩擦力

在摩擦力教学过程中有学生问车轮上的摩擦力方向怎样确定，对于这个问题我是这样理解和教授学生的。