20世纪30年代 深海水下机器人问世

为了寻找海底沉船里的宝藏，人们设计了第一个在海底工作的水下机器人。[编者按]     

水下机器人挑战海底航程记录

一个水下机器人正在大西洋海底创造新的机器人水下航程记录，并在沿途搜集全球变暖的证据。[编者按]     

自治水下机器人运动模型研究

伴随着海洋的开发,水下机器人得到广泛的应用。但是由于水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得。因此,在设计控制器时需要考虑许多因素。本文旨在探讨水下机器人空间运动数学模型的建立方法,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了AUV六自由度运动模型。     

自抗扰控制器在水下机器人中的应用

针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制。通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义。     

水下机器人欠驱动控制技术概述

运动控制作为自主水下机器人进行自主作业的基本保障,是水下机器人不可缺少的核心技术之一,因此对其进行深入研究具有重要的理论意义与工程应用价值。在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。欠驱动控制技术由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点使其广泛地应用在自主水下机器人控制技术中。     

各具特色的水下自动机器人

美国海军研究办公室(ONR)将于近期举办一场水下自动机器人(AUV)展会。如果你怀疑参展的很多产品都是在滥竿充数，那么你的担心完全是多余的——20余家顶级的AUV制造商将携它们的产品前来参加展会，展示它们各自的最新技术。这些厂商没有一家不想获得美国海军的高额订单．     

水下伐木机器人

由于兴建大坝等原因,几十年来,全世界有大约3亿棵树木被淹没在水下,白白浪费了。但是挥舞着链锯的SAWFISH水下机器人能潜入300米深的水下采伐树木。它一次潜水就能采伐50棵树,而且还不会破坏生态系统。在工作时,SAWFISH通过缆索系在驳船上,利用遥控进行控制。它会     

海底管线检测中应用水下机器人ROV的原理及影响作业效果的因素

随着我国经济的发展,对能源资源的需求不断增加,科学技术的进步为能源资源的开发和加工提供了技术支持。在科学技术不断发展和完善的实践中,海洋石油开发逐步向深海区域发展,其中包括海底管线和水下井口等在内的水下工程设施的作业维修,海底管线是海上油气田生产设施的一部分,具有重要的作用,需要对其进行定期检查和防护,水下机器人是一种比较实用的水下作业工具,在海底管线的检测中具有重要作用,对海洋石油工程项目的作用日益重要。     

智能无人驾驶汽车发动机故障检测方法研究

通过对智能无人驾驶汽车的发动机故障检测方法的改进提高对发动机故障的诊断能力。传统方法中对智能无人驾驶汽车发动机故障诊断方法采用机械振动系统信号分析方法,对于智能无人驾驶汽车发动机低噪声、低振动工作条件下故障检测效果不好。提出一种基于多阵元超声换能波束指向性分析的智能无人驾驶汽车的发动机故障检测方法。进行发动机故障检测信号模型构建,提取多阵元超声换能波束指向性特征,计算无人驾驶汽车发动机故障特征的最优分类平面,将故障信号模拟为一个调幅信号,得到多阵元超声换能波束指向性特征的约束函数,实现故障检测。最后在提取故障特征的基础上进行专家系统识别和故障分类诊断,实现诊断决策。仿真结果表明,该方法能准确实现对发动机故障的诊断和判别,检测性能提高明显,展示了较好的应用价值。     

水声定位导航技术的发展与展望

声波是迄今为止唯一有效的水下无线信息载体,水声定位导航是人类依赖众多水下航行器进入深海、探测深海和开发深海的关键。自"十五"计划以来,我国水声定位导航技术进入了快速发展期,从理论、技术到装备均取得了长足的进步。文章介绍了我国的相关技术发展历程及相关产业的现状,并探讨了面向新时期支撑和保障我国海洋利益诉求所需的水声定位导航技术手段与能力。     

水下航行器异常压力检测网络系统设计

航行器随着下潜深度增加受到的压力也随之增加,当下潜到一定深度压力出现异常会影响到航行器的稳定运行。传统的水下航行器压力检测系统存在不能动态组网以及不能对异常压力进行准确检测等弊端。为此,设计出一种新的水下航行器异常压力检测网络系统,对检测系统的通信协议、硬件设计方案和数据采集方法分别进行了详细的阐述。检测系统改进了路由协议,提高了对异常压力信号检测的准确性。实验结果证明,该系统具有较强的稳定性,能够提高对航行器异常压力信号的检测的准确性。     

无人机转角控制中的虚拟建模过程分析

无人机转角控制是无人机飞行中的关键。由于在对无人机进行操控时,存在一定的时间滞后性,利用传统的基于虚拟现实技术开发的无人机转角控制系统没有考虑时间的滞后性因素带来的影响,使得训练效果达不到实际操控无人机的要求,导致在实际操控中提高了无人机的坠机风险。为此,提出一种基于虚拟现实技术优化算法的无人机转角控制方法,建立无人机转角控制模型,得到转角控制参数,利用得到的时间误差进行补偿,得到新的无人机转角状态模型,利用新模型能够实现对无人机转角的精确控制。仿真实验结果表明,利用基于虚拟现实技术优化算法的无人机转角控制方法能够对无人机转角进行精确控制,效果令人满意。     

基于无人机的安防监控系统在智慧城市中的应用前景与实现

本文阐述了无人机在安防监控领域的优势与背景。无人机安防监控系统的构建主要为三个模块:首先介绍了无人机的机体设计与内部系统设计;接着阐述了安防监控后台系统的主要功能,以及无人机如何与后台系统进行无线通信;最后总结了无人机安防监控系统的优势,并提出了该系统目前存在的缺陷与改进方法。     

无人机应用发展关键基础设施与低空公共航路网规划

当代无人机特点是数量众多、应用范围广、活跃频次高和用户众多。对于安全运行，高标准的无人机软硬件系统可靠性和鲁棒性至关重要。无人机运行高度依赖于新技术和外部高技术基础设施。其中，低空公共航路网（又称低空“天路”）是一种保障低空无人机安全和高效运行的关键新型基础设施。深入研究与推进低空“天路”为核心的无人机应用基础设施建设对于发展城市空中交通网、助力智慧交通发展非常有意义。文章在梳理无人机应用关键基础设施的基础上，进行了基于低空“天路”的新型基础设施建设的未来展望。     

农业科研信息化发展态势与“十四五”展望

通过对科研信息化的内容和国外发展进程的阐述，分析凝练了当前农业科研信息化发展三大态势：一是数据密集型科研范式推动新型科研信息化基础设施建设，二是科研信息化成为农业科研治理体系现代化的重要抓手，三是人工智能等新一代信息技术加速与农业科研活动交互融合。进而提出了“十四五”农业科研信息化发展五项建议：一是完善科研信息化高质量发展生态体系，二是加速推进新一代科研息化基础设施建设，三是提升农业科研大数据汇聚与计算能力，四是重视科研信息化应用效果，五是加强复合型科研信息化人才队伍建设。     

水下潜器全球研发前沿识别与国家研发布局

为把握全球水下潜器领域的研发前沿、国家布局及其未来研发方向,基于水下潜器领域SCI论文和发明专利数据,采用引文网络和专利地图方法,通过定义引文网络中的高被引论文、高频词、高被引新词以及专利地图中的重要专利、高频概念词等指标,综合专家意见,对水下潜器领域基础研究前沿和技术开发前沿进行识别;同时,基于引文网络中的论文总被引次数和重要专利总被引次数,对比分析主要国家在水下潜器领域的研发布局。结果显示：全球水下潜器领域研发处于活跃状态,其中无人自治式潜水器（AUV）方向一直保持较高的热度,相关研究起步早且发文体量大、增速最快;无人潜器应用研究方面的文献被引用量高、参与单位多、发表期刊水平高;AUV布放回收、通用技术、载荷以及无人遥控潜水器在油气业的应用等方向影响力最大;中国相关研发活跃、产出丰富,但缺乏相关技术的理论研究,产品市场竞争力较弱。     

高校在科研平台建设中的现状及探讨

本文从高等学校所肩负的主要功能入手,阐述了高等学校在建设国家创新体系中,如何切实加强人才培养,科学研究,社会服务以及国际交流。本文提出了目前部分高等学校在如何搭建科研平台存在的一些问题,以及近期高校开展科技工作的重点。     

西藏高校藏学研究成果回顾与展望

本文对西藏三所本科院校主要藏学研究成果进行了概括性评述,展现了目前西藏高校藏学 研究的强劲实力与良好的发展势态。