基于模糊-PID的并联机器人控制策略研究

建立了并联机器人基于关节(支路)模型的分散控制系统,在通过比较PID控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下,确定了并联机器人Fuzzy-PID控制策略,应用VC 设计了控制算法验证程序,结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。     

Thera-Band弹力训练带对颈椎周围肌肉病变康复研究

目的:研究颈椎周围肌肉病变的康复训练方法.方法:采用实验组Thera-Band渐进式弹性阻力带多角度拉伸训练,对照组采用传统垂直牵引的康复训练。两组一个月后测量疗效和结果比较。结果:Thera-Band渐进式弹性阻力带多角度拉伸组,在颈椎功能、颈椎周围肌肉力量、颈椎活动度等三方面评分显著高于对照组(P<0.05);对照组实验前后除颈椎功能有所改善外,颈椎周围肌肉力量、颈椎活动度两项无差异(P>0.05)。结论:颈椎病患者的颈椎周围均产生不同程度的肌肉病变,肌肉力量低下,活动度狭窄,功能障碍;Thera-Band渐进式弹性阻力带训练对颈椎病康复有较好的疗效和预防作用。     

乒乓球运动员上肢等速肌肉力量的评定

利用Biodex 等速测力系统,对北京体院体育系、运动系乒乓球专业学生25人进行角速度为60(°)/s、270(°)/s、450(°)/s 的腕、肘、肩各关节屈伸肌力的等速测试,首次为乒乓球运动员的上肢肌力提供了参考值。研究表明,最大力矩值与上臂围度、前臂围度和握力、背力等有统计学意义;上肢肌力不能反映扣球的远度。     

动态滑模控制在并联机器人中的应用

针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab／Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验．结果表明：该算法鲁棒性好,系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能．     

基于人工势场法的自治水下机器人路径规划

为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果.     

备战北京奥运会的运动损伤康复体系思考

北京奥运会运动员医疗服务和保障是科学训练的重要环节.文章认为,备战北京奥运会的运动损伤康复体系应制定医疗、安全训练与康复的系统化措施,通过康复干预,有效地开展安全训练、康复训练与带伤训练的医务监督.以均衡的全面身体素质尤其是专项身体素质训练保护专项训练的安全.重视慢性劳损的安全训练与康复训练的结合以及相关代偿能力的强化训练,预防急性损伤的发生.从整体疼痛控制入手开展伤病的康复防治.     

漂浮基空间机器人的基于模糊神经网络的自适应补偿控制

针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制(FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子"."分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求.     

2014年“第61届美国运动医学会年会”专栏：全身振动训练在运动训练和康复领域中的应用及研究进展

摘要：全身振动训练是一种新型的肌肉力量训练方法,在运动训练和运动康复中受到越来越多的关注。以2014年第61届美国运动医学会年会交流论文为例,全身振动训练为主题,从全身振动训练促进竞技水平研究、全身振动训练在运动康复中的研究与应用、全身振动训练机制研究新进展、全身振动训练的安全性和可接受性等四个方面进行综述,以期对体育和临床康复研究人员有所裨益。结果表明：全身振动训练对人体肌肉强度和力量、体成分、代谢和内分泌的影响以及对临床骨骼、肌肉、心血管系统的一些慢性疾病的治疗效应依赖于振动台的类型、频率、强度和时间。尽管一般认为高频全身振动对人体是有益的,低频全身振动对人体是不利的,但如何建立相对完善有效的全身振动训练理论体系,制定具体的理想振动参数来指导临床疾病的康复治疗,仍需要大样本试验来进一步深入研究和探索。     

基于模型预测控制的混合动力船舶能量控制策略

为提高混合动力船舶的燃油经济性,选取马尔科夫模型对混合动力船舶需求功率进行预测。运用动态规划的方法以总油耗量最小为目标进行柴油发电机组和动力电池组功率分配优化,并将油耗量与基于模糊逻辑控制策略的油耗量作对比。仿真表明,采用所提出的控制策略时混合动力船舶的燃油经济性得到明显提高,说明基于马尔科夫模型的预测控制在混合动力船舶能量分配上是可行的,且具有良好的实用性。     

未经训练成年男性急性运动性疲劳的电刺激研究

运用电刺激的方法研究未经训练成年男性的急性运动性疲劳机制。结果表明:在疲劳性伸膝运动后,最大随意收缩力下降17±15%(p<0.001),中枢激活水平从88±7%下降到84±6%(p=0.001),M波波幅基本不变,但电刺激诱发的最大颤搐张力和最大张力上升速度明显降低,半舒张时间延长,激活后增强效应(postactivation potentiation)下降19%(p<0.001)。疲劳过程中平均肌电图-力矩比值升高。结论:在未经训练成年男性间歇性大负荷运动导致疲劳过程中,中枢神经系统及肌肉本身均参与了运动性疲劳的形成,肌肉的兴奋性未发生明显变化,但收缩能力减弱。     

基于单片机的控制系统在智能机器人中的应用

机器人工程是一门综合性科学,它涵盖了电子技术、自动控制、机械理论等学科。自从世界上第一台"机器人"的诞生以来,我们对于机器人工作的可靠性,人性化,智能化要求越来越高。单片机技术作为自动控制技术的核心技术之一,其被广泛应用于工业控制、智能仪器等领域。阐述了如何将单片机应用到智能机器人的控制系统中,旨在提高机器人工作的可靠性和智能性。     

基于训练序列的峰值检测超宽带接收机的动态门限控制

针对峰值检测超宽带接收机,利用高斯信道下其系统误比特率是关于比较器门限的凸函数的特点,提出一种基于训练序列的动态门限控制算法.理论分析和数值仿真表明,动态门限控制算法不仅实现复杂度低,而且能够动态跟踪和快速逼近最优的比较器门限,以获得最小的系统误比特率.     

振动力量训练对跳远运动员膝关节肌力变化影响的实验

为了拓宽专项力量训练途径,丰富和创新力量训练方法,通过振动力量训练组(II组)和传统力量训练组(I)对比实验研究来探索振动力量训练对跳远运动员下肢肌肉力量训练效果的影响规律,为进一步振动力量训练发展和应用提供实验依据。实验结果表明:振动力量训练法能在同等的负荷条件下,能更有效地发展运动员膝关节屈肌群的最大力量、快速力量、爆发力,其中伸肌表现不明显;振动力量训练也提高了运动员的膝关节肌群力量耐力水平,同时使膝关节屈伸肌群得到协调发展。     

增程式混合动力集装箱龙门起重机能量智能控制策略

针对集装箱龙门起重机的具体工况需求和特点,构建一种适用于集装箱龙门起重机的增程式混合动力系统,提出并分析该动力系统的能量智能控制策略,设计相应的智能控制模型.通过以动力电池组的荷电状态（State Of Charge, SOC）和集装箱龙门起重机运行能量需求为模糊输入,以动力电池组的充电功率为模糊输出,实现了对增程式混合动力系统的智能控制.仿真结果验证了该控制策略和控制模型的可行性和有效性.     

"控制工程基础"CAI的研究和实现

针对“控制工程基础”课程的特点,提出了该课程CAI设计的总体方案以及具体实施措施。采用Au- thorware 6．0作为开发工具,缩短了CAI课件开发的周期,且便于与实验演示软件MATLAB软件之间的集成。该课件界面友好,使用方便,能够较好地辅助教学。     

基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器

为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,选取能解决航向不稳定等非线性问题的Bech模型,借助双曲正切函数,构造期望艏向方程,将航迹控制问题转化为航向控制问题。设计3阶跟踪微分器,对期望艏向及其微分信号进行精确提取。采用变结构积分滑模面函数设计非线性误差反馈控制律,加快系统收敛速度,提出基于线性自抗扰控制(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)的船舶航迹积分滑模控制器。该控制器的线性扩张状态观测器对系统内外总扰动进行在线估计与实时补偿;引入Hurwitz多项式,减少需整定的参数。仿真结果表明,航迹收敛快速准确,无超调,对外界干扰具有较强的鲁棒性。控制器参数具有一定的普适性,故其适用范围广。     

学校体育产业化发展战略研究

本文通过调查访问、归纳演绎、数据统计等方法手段，对我国学校体育产业市场状况进行了系统的研究。归纳整理出影响学校体育产业进程的重要影响因素和模式特征及学校体育体制改革的一系列科学对策。