数控加工中直线和圆弧的插补

在数控机床上要形成对工件几何轨迹的轮廓控制,必须使两坐标或两坐标以上行程信息的指令脉冲用适当方法进行分配,从而合成所需的运动轨迹。插补即为根据进给速度的要求,在零件轮廓的起点和终点之间计算出若干个在允许范围内的中间点的坐标值。由于每个中间点计算所需的时间直接影响系统的控制速度,而插补中间点坐标值的计算精度又直接影响到CNC系统（又称计算机数控系统）的控制精度,所以插补法是整个CNC系统控制的核心。我们应该让编制程序的学生掌握插补原理,清楚地知道在实际加工过程中,刀具的运动轨迹是折线,而不是光滑的曲线。刀具不能严格地沿着要求的曲线运动,只能沿折线逼近所要加工的曲线。     

HPLC法测定参皇软膏中人参皂苷Rg1的含量

探讨参皇软膏中人参皂苷Rg1含量的另一种测定方法。方法：采用HPLC法，色谱柱为Diamonsil　C18，乙腈-0.05％磷酸溶液（100：400）为流动相。检测波长为203nm，流速1．0ml／min，以外标法按峰面积计算。结果：人参皂苷Rg1进样量在0．1253ug-0．7518ug范围内与峰面积线性关系良好（r=0．9999），该法重现性好与薄层扫描法有很好的规律对应。结论：本法与薄层扫描比较有准确、检验周期短的优点，可替代现有的薄层扫描法。     

基于C1连续的球面插值姿态规划

<正>航迹规划过程中，除了空间位置规划外，由于操纵空间的作用对象不一致，也需要对末端的姿态进行规划，使空间机械臂的末端姿态能够满足任务系统的需求。常见的姿态表示方式有旋转矩阵、欧拉角、单位四元数、欧拉轴角法等。四元数因其使用四维表示三维旋转，相对较为抽象，但是因其具有形式简洁、计算高效、无奇异等优点，因此在姿态规划中受到众多的青睐。有文献将空间形状可调Bezier曲线推广到球面上，解决了C¹曲线光滑拼接；有文献将四元数插值方法引入到人体运动模拟中，解决了虚拟人运动行进过程中的平滑插值问题；有文献将四元数和B样条结合，生成起停平稳且脉动连续的关节轨迹；另有文献也是将四元数和B样条相结合，实现轨迹的多姿态平滑；也有文献将四元数和Hermite样条相结合，实现轨迹的姿态平滑；并有文献提出用单位球面的三维矢量进行姿态四元数插值；有文献对四元数的3种插值方法和欧拉角法进行了对比，分析了时间复杂度问题；有文献将圆弧引入空间姿态插补中，实现多姿态插补中的角速度可控问题，保证了C¹连续；有文献引入多项式加权函数，调节过渡前后的曲线逼近度，以满足任...