工业机器人实验平台设计分析

为保证高校学生实验学习需求得到充分满足,本文重点提出了Delta工业机器人实验平台的构建问题。该平台借助Syamac Studio软件中监控功能、仿真功能、编程功能、视觉传感器检测功能以及其他功能,通过在该平台上进行检测、抓取以及搬运等实验,认为该平台可有效应用于工业机器人教学活动。     

移动式工业机器人设计的动力学分析

移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统，它由6个连杆和6个关节组成。具有多个输入和输出，存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手。从系统功能的观点出发。建立机器人动力学方程。分析动力学正反两个方面问题。     

工业机器人码垛功能的设计与实现

码垛是工业生产过程中的后道工序,运用人工作业方式不但效率相对较低,而且存在一定的危险性。把工业机器人直接应用在码垛工序方面,设置相应的程序,使其根据预先设定的码垛程序,逐层、逐个把不同类型的产品从生产线上直接取走,并按照特定路线摆放至相应的位置,整个过程无须人工介入。所以开发设计一款成本低、综合性能优良的码垛机器人具有...     

工业机器人操作与编程课程混合式教学设计

《工业机器人操作和编程》不仅是工业机器人专业的基础课程,也是电子一体化专业的课程。课程要求学生在了解工业机器人基本结构的基础上掌握应用机器人轨迹的现场编程和调整方法,要求学生具备逻辑思维能力和实用技能。本文从教学内容结构调整、课程库建设和教学过程设计等方面探讨工业机器人操作与编程课程的在线与离线混合教学模式改革。     

基于工业机器人的装配系统研究与设计

随着工业生产对智能设备的要求越来越高,劳动力成本也大大提升,传统机器人效率比较低,而且不能保证所搬运产品的质量问题,该设计能够对不合格的产品进行处理,改善装配产品的质量,本文采用四轴机器人和六轴机器人进行配合使用,使其达到提升效率的效果,采用AutoShop软件做为本设计的一个载体,通过对软件编程和硬件搭建,并且PLC与机器人进行通信,同时引入视觉检测系统,有效的解决了搬运机器人的精度问题,具备了较高的稳定性和可靠性。     

工业机器人的力学分析

随着机电一体化技术的迅速发展，工业机器人在工业生产中的地位越来越重要，本文从工业机器人的力学分析入手，分别作了静力学和动力学的分析研究，为工业机器人手部及运动各构件提供了力学的分析原理及方法。     

高职院校工业机器人课程开发与教学任务设计

工业机器人已经应用到社会的各个角落,为此开设工业机器人技术应用专业,并引进与该专业相关的工业机器人技术应用实训平台。通过对该平台结构与功能的分析和描述,开发工业机器人技术应用专业的6门相关课程。并以其中的"工业机器人装配与调试技术"课程为例,对该课程中的一次教学任务,即:"工业机器人的示教与再现"进行理实一体化的课程设计。通过本次任务,讲解工业机器人的基础知识,训练学生对工业机器人的手动操作能力与示教编程能力。实践证明:通过该平台开发的课程符合工业机器人专业的人才培养目标与教学大纲的要求,能够培养出高素质的应用技能型人才。     

6R工业机器人的运动学分析与仿真

为研究6R工业机器人的运动学问题,以IRB 120机器人为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,得到D-H参数。然后,推导出机器人的运动学方程,利用RobotStudio的仿真功能检验运动学方程的正确性,应用蒙特卡洛法绘制机器人的工作空间。最后,基于代数法,采用位姿分离的方法简化运算过程,得到了机器人的运动学逆解;利用MATLAB GUI输出给定位姿所对应的逆解,验证逆解求取结果的正确性;通过运动轨迹仿真,验证逆解算法的有效性,可为机器人后续的运动控制研究奠定基础。     

双机协作工业机器人运动学求解与仿真分析

为了探究多机协作在打磨领域的可行性,以汽车轮毂打磨为应用背景,以2台六自由度工业机器人组成的双机械臂打磨系统为研究对象,运用D-H法建立双机械臂的关节坐标系及其正、逆运动学模型.建立双机械臂关节模型,运用蒙特-卡罗法求出了双机械臂协作工作空间,为后续轮毂打磨轨迹规划提供了理论依据.对建立的正解模型进行仿真验证,在MAT...     

超级工业机器人

上星期兴趣小组安排的工业机器人参观让同学们大开眼界,虽然在回来的车上议论了一番,大家还是意犹未尽。汤姆回来后越想越觉得工业机器人真了不起,但又感到用几句话讲不清工业机器人到底好在哪里。他对安妮说：“走,我们去找凯文老师,请他再给我们讲讲工业机器人。”下课后,两人拦住凯文老师问个不停。凯文老师笑着说：“这样吧,下次兴趣小组活动时间我们专门用来议论工业机器人,好吗？我想别的同学也会感兴趣的。”事情就这样定下来了。 隔天下午就是兴趣小组活动时间,汤姆抢先发言了……     

工业机器人编程技术

伴随着工业机器人的发展,机器人编程技术也得到发展和完善;机器人编程已成为机器人技术的一个重要部分;机器人的功能除了依靠机器人硬件的支持外,相当一部分依赖机器人语言来完成.本文论述了机器人编程语言系统的组成,机器人的语言功能以及机器人的坐标系统等;在编程方法方面重点讲述了如何确立机器人运动轨迹和编程语言的规范,最后对比了两种编程语言的特点并以实例讲解.     

基于FPGA的工业机器人运动控制器设计

为了提高工业机器人的位置控制精度,解决传统运动控制器实时性、可重构性较差的问题,针对一款具有六自由度的工业机器人,设计了基于FPGA的模糊PID运动控制器。控制器的运行效果达到了预期要求,在实时性、准确性以及可重构性等方面均取得了较好的效果。     

教育机器人的设计与关键问题分析

教育机器人作为人工智能的研究热点之一,如何加强其本体构建、进行智能要素界定、实现关键技术突破等核心问题,已成为其在教育教学领域应用落地面临的新挑战。为此,文章从需求出发,提出教育机器人的本体包括形态、硬件和软件,智能要素包括智能架构、感知与交互、教育适用性,关键技术则包括人机交互技术、机器视觉技术和情境感知技术。在此基础上,文章分析了教育机器人设计的关键问题,以期为教育机器人的研发提供参考,并推动教育机器人在教育教学中的落地应用。     

基于Roboguide的工业机器人工作站设计与仿真北大核心

结合新工科建设和仿真分析课程教学需求,根据不同应用场景对工业机器人多功能的需求,针对其轨迹规划和生产协调难的问题,设计了能在一个工作平台上完成搬运、码垛、轨迹规划、装配、快换工具等功能的工业机器人工作站。利用Roboguide软件构建多功能机器人工作站,采用五次多项式进行轨迹规划,对工作站进行仿真分析,对不合理之处进行优化。仿真结果表明,工作站布局与功能模块设计的合理性,能提高工业机器人的使用效率。工作站虚拟设计与实验仿真激发学生学以致用的兴趣,弥补理论学习与工程实践的认知差距,增强学生对所学知识的理解、掌握和综合运用能力。     

工学结合“工业机器人安装与调试”课程标准设计

通过对企业实地走访,与企业实践专家深入访谈,确定“工业机器人安装与调试”课程的典型就业岗位、企业要求和岗位工作项目。从中提炼典型工作任务,并根据学生的认知规律和技能养成过程将典型工作任务转化为学习领域课程,再按照由易入难的原则构建符合教学要求的学习情境,每个学习情境都与一个完整的工作过程相对应,最后形成与高等职业教育改革相匹配的课程标准。通过基于行动导向的课程实施,最终实现课程教学的技能目标、知识目标和情感目标,培养符合企业需求的技术技能型人才。     

工业无线网络的智能搬运机器人实验平台设计

为提升搬运机器人的智能化水平,加强控制中心对现场的监控能力,根据智能制造企业实际生产需求,基于实验室承担的科研项目,将双目视觉、搬运机器人和工业无线等技术相结合,设计开发了该智能搬运机器人实验平台。使用PLC作为智能搬运机器人的主控制器,利用双目视觉对目标物分类和定位,通过工业无线实现控制中心和智能搬运机器人之间的数据通讯,设计HMI远程显示智能搬运机器人运行状态。实验表明,智能搬运机器人可完成目标物检测、抓取和搬运功能,控制中心可完成对现场的实时监控。     

基于DOB的云工业机器人抗干扰控制器设计

根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特性的基础上,提高云工业机器人单关节时滞对象控制系统的抗干扰能力.     

工业机器人自动视觉检测综合实训平台的设计与实践

为了使学生掌握智能机器人系统设计及集成应用技术,设计了工业机器人自动视觉检测综合实训平台。该平台集成了工业机器人、机器视觉、智能检测、立体仓库等模块,通过工业以太网组建高度集成化的自动化柔性生产线。基于产教融合教学模式,分层次设计了工业机器人操作实训、自动加工检测生产线PLC程序开发实训、图像识别程序开发实训、工业机器人与自动加工检测生产线综合实训项目。实践表明,该实训平台可以满足机器人工程专业人才培养需求,充分激发学生的自主学习热情,提高学生创新能力与解决工程问题的能力,为学生后续学习打下了坚实的实践基础。     

基于PC的工业机器人教学系统通信模块的设计与实现

针对我校引进的德国Fischer公司生产的工业机器人模型，设计开发了一种基于PC的工业机器人教学系统。着重介绍了该系统通信模块硬件、软件的设计方法及其过程。