基于教学的关节型机械手的结构设计

本文设计了一种用于教学的4自由度关节型上下料机械手。该机械手主要由旋转底座、大臂、小臂和末端执行器等组成,采用步进电机驱动机械手的运动。大、小臂采用平面连杆机构串联而成,可实现腕部关节的平动。末端执行器采用齿轮回转型夹持器,工作可靠,结构简单。     

机械技术基础类课程项目化教学研究——基于中国制造2025的需求

"中国制造2025"对机械专业人才培养提出了新要求,据此,提出在机械技术基础类课程中采取项目化教学。本文介绍了项目化教学的实施过程,围绕机械制图、机械原理、机械设计、电子技术、PLC等专业基础课程开展项目化教学,给出了气动教学机械手设计、码垛机械手设计和一级齿轮减速器测绘和三维造型等3个教学项目案例,引导学生围绕项目开展课程学习,收到较好的教学效果。     

基于Internet的机械手远程控制实验系统的设计原理与总体设计

本文针对高等职业教育教学体系中机电专业实训课题：“机械手PLC控制编程实验”这一具体对象,基于现有的网络技术条件及机械手PLC控制实验技术,提出了基于Internet的机械手远程控制实验系统的设计原理与总体设计方案,以解决该实验的远程教学难题,提高教学资源利用率并实现资源共享。     

液压式四自由度机械手设计研究

机械手是现代自动化设备中非常重要的一部分,液压式机械手具有较大的扭矩、较高的工作效率、较宽泛的工作速度调节范围,具有非常好的应用价值。四自由度机械手是常用的类型,设立圆柱形坐标系,实现机械手手腕垂直旋转、机械手手臂伸缩、机械手基座水平旋转、机械手基座上下运动,往复线性动作采用双作用单活塞油缸驱动,旋转动作采用内曲线径向马达驱动,保证机械手动作的稳定与高效运行。     

五自由度机械手控制系统研究

机器手是最典型的机电一体化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。通过对生产企业的调研走访,发现越来越多的企业在生产中广泛只用机械手来代替人力搬运,生产中的"机械手"在控制上过于工业化,如果改进其控制方式,使动作分解,是不是会对教学过程有更大的帮助呢,基于此问题,我开始尝试研究适合教学实践使用的五自由度机械手。     

工业机械手在生产中的应用

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。工业机械手技术可广泛应用于机械加工行业,能够提高生产效率,可节省劳动力成本50％以上。本文首先阐述了工业机械手的特征,其次,对工业机械手在生产中的应用进行了深入的探讨,具有一定的参考价值。     

基于西门子PLC的机械手控制研究

针对各行各业工作中大量机械手的使用,本文基于国内外研究现状,以液压机械手作为控制对象进行研究。根据机械手结构的特殊性,以西门子S-300PLC作为控制器对机械手进行控制,使用STEP7作为编程软件进行编程,设计出控制的整体方案,并列出运行方式选择、机械手上升和下降、压力值设定控制程序。实验结果表明,所编程序能够实现机械手的控制。     

PLC组态虚拟教学模式在理实一体化教学中的作用

基于PLC和组态王King view软件,开发虚拟的PLC教学实验实训系统。建立PLC实验常用的电机正反转控制模型、机械手控制模型,并进行虚拟教学探讨,通过直观的实验演示,验证了PLC组态虚拟教学在理实一体化教学中的积极意义。     

基于Solidworks的机械手爪运动仿真及有限元分析

以巴玛克公司自动化钎焊机械手爪为对象,利用SolidWorks开展机械手爪结构设计,三维建模,然后运用插件中motion、simulation对它进行运动仿真分析和有限元分析。最后得到机械手的运动轨迹,作业空间情况,为公司机械手爪后续的优化设计研究提供依据。     

浅析机械手的PLC控制

目前,机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面。PLC可以按照所需要求完成机械手的设计,使机械手的设计简单化,大大节省了时间,提高了工作效率。     

PLC在液压机械手控制系统中的应用

本文主要分析讲解了PLC在液压机械手控制系统中的具体应用,分别讲述了机械手具体系统的主要组成,PLC机械手具体控制系统的使用功能,PLC液压机械手具体的控制系统主要的工作原理以及运行模式以及机械手与PLC接口等内容。     

PLC在机械手控制教学中的研究和实践

本文详细地阐述了笔者在机电专业《PLC技术应用》课程中利用基本指令和步进指令对机械手控制采用的项目教学法,在教学中弱化了对IST功能指令的学习,使得中职学生能快速的理解简易机械手的手动、回原点和自动操作的动作,并掌握三种模式的程序设计,从而提高学生PLC技术应用能力,以适应现代社会岗位要求。     

基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现

文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题,设计一种解决机械手操作的控制系统,该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制,并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹,实时的调整机械手的运动路线。     

基于注塑机械手的原点回归方案的改进

注塑机专用伺服机械手(以下简称机械手)是一款以伺服电机为动力源的机械手,每次启动系统时必须要进行机械手原点回归动作,保证伺服电机得到参考点。     

基于最小二乘法的机械手偏移距离预测

机械手在各行各业的应用越来越多,随着带有机械手的设备工作时间的增加,一些用来固定机械手的零件逐渐老化、松动,就会引起机械手因偏离正常允许偏移范围而不能准确抓取、放置产品。本文采用最小二乘法对前一个月机械手横向、纵向和摆动偏移距离为样本建立模型,从而获取回归系数。此外,分别以上个月三个偏移量的最大值来预测下个月的三个方向偏移量。经大量采集某实际生产车间的数据及分析表明,该方法能够在一定程度上解决机械手偏移距离的随意性,验证了该方法的有效性。     

5自由度机械手动力学分析与仿真

针对5自由度机械手,基于Lagrange方程建立了5自由度机械手的动力学模型,通过Solidworks建立实体仿真模型,并且通过CosMotion进行了动力学仿真,得出了各关节力矩和时间的关系曲线,分析了机械手各关节在不同角速度下对各关节力矩的影响,这对改善机械手的设计提供了帮助,并为机械手的驱动控制打下了基础。     

基于PLC控制机械手系统设计的开发

在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于柔性自动线。PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。     

机械手系统设计

随着我国工业现代化的飞速发展,机器人在工业生产中的应用越来越普遍,大有代替传统人工操作的趋势,这也促使各大高校在机器人研究和教学方面投入越来越多。本文给出一种简易机械手系统的详细实现方案,采用S7-1500型PLC作为主控制器,控制气动系统实现机械手的全部动作,并可通过触摸屏实现工作过程的全部监控。该系统既可以帮助学生熟悉机械手的控制过程,也可以培养学生的综合工程能力和激发学生实践兴趣。系统成本低、软硬件实现容易,可作为自动化类专业学生综合设计实验和实践项目。     

圆柱坐标型机械手结构与控制系统设计

本文研制了一种可以能够在不同位置进行抓取和放置工件的气压驱动的圆柱坐标型机械手,并根据机械手的动作要求设计了其控制系统。该机械手控制系统采用PLC发出控制脉冲控制步进电动机进行驱动,机械手的手部采用气压驱动。     

基于S7-200 PLC的三维机械手控制设计

为了提高机械手在工业生产中定位的精度,提出了一种用步进电机驱动的三维机械手的装置。机械手手臂和躯干的运动用步进电机驱动,依靠接近开关以及光电编码器的精确定位,利用S7-200作为控制器来实现对机械手的控制。控制方案中详细论述机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法。测试表明,该系统具有较高的应用价值。