减少载体姿态扰动的空间机械臂路径规划方法

讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题．对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Pontryagin方法得到载体姿态扰动的优化路径．文中附有算例．     

面向一流大学的跨越式发展:战略规划的作用

基于战略管理的基本原理和大学的组织特性,本文提出了研究型大学跨越式发展的战略规划的一般框架和理论假说,并选择了三个中外著名大学跨越式发展的案例进行实证分析,结果发现:跨越式发展的多个案例体现了中高水平的正式的战略规划活动,并具备自上而下与自下而上相结合的战略规划流程,理性基础上的参与式战略规划模式及其实施对跨越式发展有非常重要的作用。     

青岛城市规划史比较研究 : 中国近、现代城市规划实验室(英文)

通过将青岛的近、现代城市规划实践与当时（１９世纪末至２０世纪上半叶）发达国家的城市规划理论与技术进行比较研究,揭示了中国近、现代侵入型城市在城市规划史中的地位与价值．本文在回顾了１８９８～１９０６年的德占期间两个青岛的城市规划方案后提出,青岛在１８９７～１９４５年期间的规划实践的显著特征与其说是乌托邦式的花园城市思想,不如说是现实主义物质规划方法;同时青岛的近、现代城市规划实践在客观上推动了近、现代城市规划的发展,是检验现代城市规划理论与方法的早期实践之一．     

蒙古语言的变异与规划问题

变异指的是某个语言项目,在实际使用的话语中的状况。语言的变异无时不有,无处不在。语言规划是基于交际问题,在政府授权下进行的长期不断的、为改变语言在社会中的功用,对语言文字进行的各种工作和活动的统称。语言规划分地位规划和本体规划。变异和规划是矛盾的统一,没有变异就没有规划．没有规划也就看不出变异。我们究语言的变异,正是为了规划的需要。     

一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案

提出一种类人型机器人踢球时腿部运动的轨迹规划实验方案。在分析人踢球技术要点的基础上,综合考虑机器人的动力学模型和关节电机力矩约束,得出机器人踢球时的最大速度,用五次样条曲线规划出关节空间的平滑运动轨迹,并保证一定的加加速度,不易引起振动。     

PROBABILISTIC ANALYSIS AND MONTE CARLO SIMULATION OF THE KINEMATIC ERROR IN A SPATIAL LINKAGE

The stochastic models of the usual joints are first established through intro-ducing the concepts of“clearance characteristic element”and“clearance space”.After de-riving the probability density function of the joint clearance and making the probabilisticanalysis of the resulted kinematic errors,the sampling formulas of the independent varia-bles of the joint clearances are further deduced.Through Monte Carlo simulation,the sta-tistical characteristics and frequency histograms of the kinematic errors are then analysedon computer.     

企业生产计划与控制系统的方案设计

本文通过对生产管理的发展和中国制造企业的现状研究,指出建立企业现代生产管理系统一定要适合处于特定历史时期的中国企业;并针对上海某企业的现实情况,提出了一套符合企业特色的、循序渐进式的生产计划与控制系统设计方案。关键词:经济增长,生产管理,计划与控制,调度     

USE OF CRITICAL INCIDENTS FOR PLANNING,IMPLEMENTING, AND EVALUATING A TRAINING PROGRAM FOR FOSTER GRANDPARENTS

The authors report the planning, implementation, and evaluation of a training program for foster grandparents employed at a residential diagnostic and treatment center for disturbed children and youth. The training needs were assessed by task and performance analysis procedures, including the use of critical incident technique. A scoring procedure derived values for various responses to a set of problem situations presented to each foster grandparent. The training objectives focused on the role of the foster grandparents in helping their charges to develop socially acceptable behavior. A cognitive problem‐solving strategy was taught by use primarily of role‐modeling and role‐playing methods. The effectiveness of training was evaluated by comparing pretraining scores on a problem situation test with posttraining scores. Foster grandparents who had been highly rated by supervisors on an independent criterion improved with training; the others did not.     

从个体角度分析H学院辅导员职业规划现状

随着高校辅导员职业的发展,辅导员职业规划越来越成为研究的热点,本文选择以安徽省H学院辅导员职业规划为选题,重点从个体角度分析辅导员职业规划现状及存在的问题．分析其制约原因及对策。     

RESEARCH ON BUS-ROUTE NETWORK PLANNING

A new method of bus-route network planning is presented by analyzing theservice characteristics of bus-route network.The following optimization objects areadopted:to minimize the total number of transfers from one route to another,to minimizethe total number of passenger-kilometers(or passenger-hours),to even passenger distri-bution on the network,and to make the directions of bus-routes consistent with the direc-tions of passenger flows.The algorithm is very simple.This method is suitable forlarge-sized and medium-sized cities and has been adopted in the transportation planningof Nanjing and Zhengzhou.The result is satisfactory.     

内蒙古小城镇规划问题的解决对策

针对内蒙古小城镇规划中存在的规划二作相对滞后、规划布局缺乏弹性、规划设计缺乏特色、规划成果与实际脱节及规划实施缺乏反馈机制等问题，在剖析其成因的基础上，提出了强化规划调控、加强基础研究、改革投融资体制与规划编制方法、完善规划法规等解决内蒙古小城镇规划问题的途径与措施。     

MOOCs背景下大学英语课程设置的思考

MOOCs是一场学习革命,是具有交互功能、开放式的在线学习方式,促进了知识传播方式、学习方式和教学组织形式的不断变革。本文以大学英语课程的设置为研究对象,通过对学习者学习需求的分析,探究大学英语课程的设置模式,使课程设置符合当下学生的学习特点,突出个性化学习和自主化学习。     

受未知环境约束的位控操作机器人臂阻抗力控制

提出了一种面向位控操作机器人臂的阻抗力控制策略．利用在线力反馈数据对未知约束环境的形状进行估计以获得接触点处的环境切矢和法矢，根据该切矢和法矢实时生成目标阻抗模型的虚拟参考运动轨迹，在力误差信号的驱动下由目标阻抗模型产生机器人的指令运动轨迹，通过跟踪该指令运动轨迹机器人臂能够保持和未知约束环境的接触跟踪并将力误差限制在可接受的范围之内，力误差信号的动态行为与目标阻抗模型一致．为了验证控制策略的未知约束环境跟踪能力和力控制能力，以一个三杆平面机器人为例进行了计算机仿真，并在Adept-3精密装配机器人上进行了玻璃灯泡表面恒力跟踪的实验研究，仿真和实验结果表明中提出的策略具有很好的未知表面跟踪和力控制能力．     

工业机器人时间最优轨迹规划仿真研究

为了使工业机器人在某个轨迹下执行焊接任务的时间最短,采用改进的模拟退火算法作为优化方法,对工业机器人关节轨迹进行时间最优规划。仿真结果表明,与其它同约束条件下的轨迹规划算法相比,采用新型算法后,机器人焊接时间缩短了1.24s,从而验证了该算法的有效性。     

基于V-REP的机器人仿真实验系统及教学

机器人设计需要采用"设计—仿真—优化"的过程,因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人的V-REP模型,进行系统动力学参数设置,然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了学生线上实验教学和探索,可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨迹规划算法的仿真实验,能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。     

基于MATLAB/SimMechanics模块六自由度串联机器人的运动分析与控制

以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。     

A MODEL FOR UNFULLY INTERCONNECTED NEURAL NETWORK

In order to reduce the complexity of neural network connectivity,a dy-namical model for unfully interconnected neural network,including its energy func-tion,local area field and learning rule,is presented.The basic idea is to decompose aHopfield network into several subnetworks and set up some interconnections betweenthem.The statistical analysis of the associative memory process shows that the num-ber of interconnections after the first decomposition is reduced by 25% comparedwith that of the Hopfield network,but the storage capacity and the associative abilityof the network remain unchanged.With the decomposition continued,the number ofinterconnections is considerably reduced.Despite the reduction in storage capacityand associative ability with continuous decomposition,the average information capac-ity per interconnection has increased nearly by 100%.Finally the relationship be-tween high-order interconnection and multilayer network architecture is discussed.     

码垛机器人的CP轨迹规划

对于码垛机器人,轨迹规划的核心是控制曲线的选取和其算法的实现,其轨迹规划是有的束非线性形的复杂问题,本文根据求得的逆运动学解,用ＭＡＴＬＡＢ软件对轨迹规划进行编程,得出了关节变量的运动曲线,为以后的伺服控制提供了依据。