非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。     

基于S3C2410的移动机器人超声波避障系统

介绍了多路超声波测距系统的硬件设计及软件工作流程。分析了嵌入式Linux系统下超声波测距模块驱动程序的结构,并结合S3C2410＋Linux系统的轮式移动机器人平台,实现了机器人在未知环境下的导航避障过程。     

基于S3C2410的移动机器人超声波避障系统

介绍了多路超声波测距系统的硬件设计及软件工作流程.分析了嵌入式Linux系统下超声波测距模块驱动程序的结构,并结合S3C2410+Linux系统的轮式移动机器人平台,实现了机器人在未知环境下的导航避障过程.     

基于视觉与IMU的跟踪机器人研究

针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点.基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息.实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性.     

一种基于A~＊算法的轮式机器人路径规划方法

提出了一种基于A＊算法的轮式机器人路径规划方法。首先,构建了轮式机器人运动模型,分析了圆弧和直线运动的实现;其次,阐述了机器人的环境有效移动空隙,并采用链接图法对环境进行建模;再次,结合A＊算法实现了机器人全局静态路径规划。实验验证了方法的有效性。     

面向复杂地形的高速移动机器人设计与分析

为满足地图构建、无人驾驶等先进技术的需求,建立了面向复杂地形的轮式高速移动机器人在平地、上下坡、越障等情况下的理论力学模型,完成了移动底盘的力学分析,得到了移动底盘可实现平地、上下坡、越障三种运动的理论力学条件。根据目前对高速移动底盘的需求指标,确定了高速移动机器人的各项性能参数,完成了轮系、一体化底盘及移动机器人整体的结构设计,并对受力较大及扭矩较大的关键零部件进行了有限元仿真分析及运动学仿真分析。根据平台性能需求,完成了硬件设计及电气系统的搭建。为了验证理论研究的正确性,加工了实验样机,进行了相关实验。实验结果表明,所设计的面向复杂地形的高速移动机器人可以实现较高速度运行,具有较大的负载能力,可完成平地、上下坡、越障等运动,对于不同情况的路面具有较强的适应能力。     

世纪梦想——仿人机器人

凯文老师：今天我们来谈一谈仿人机器人。我们讨论过工业机器人、农业机器人、空间机器人．这是按用途来分类的。我们也曾经介绍过按机器人外形和结构把机器人分成同定式单臂机器人、轮式机器人等。不同的分类方法是互相覆盖的,如农业机器人为了移动到农作物处,大部分是轮式的。     

一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定

本文考虑了由 2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题 .利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积 ,设计了多步拟镇定律 ,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点 ,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离 .最后对 2个全方位移动机器人进行了仿真 ,验证了所给方法的有效性     

轮式微型机器人运动机理与步态规划

在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析.     

基于UWB的自主跟随机器人定位方法

自主跟随机器人中的定位是移动机器人研究领域中最基本、最重要的问题之一。移动机器人通过携带的传感器获取自身状态和周围环境信息,从而实现自主定位。对现有定位技术进行综述,提出基于UWB的自主跟随机器人定位方法及系统开发,利用DW1000建立自主跟随机器人定位系统模型,并通过LabVIEW进行定位算法程序编写,实现跟随机器人的定位。     

旧城区综合管廊工程支护数值分析与自动化安全控制技术研究

以石家庄汇明路旧城区城市综合管廊安全施工为背景,利用启明星深基坑支挡结构设计软件对基坑围护结构在各开挖工况的变形内力以及地表沉降进行数值分析并采用通用有限元计算软件ANSYS计算基坑开挖各工况下腰梁和内撑结构的内力,同时引进基于物联网的最新支撑应力智能监测系统,对管廊基坑工程施工的支撑轴力进行实时监测,对安全施工进行快速判断,确保施工安全。     

高速铁路教学培训虚拟仿真平台研究与实现

本文分析电气化铁路相关专业教学中存在的问题,设计并制作了一套全新的高速铁路综合教育教学虚拟仿真平台,并利用计算机辅助设计、VR(虚拟现实)仿真及AR(增强现实)技术从理论和实践两方面验证了可行性,满足了新形势下对铁路及相关行业人才培养的要求。     

亲历实践过程巩固基础理论 悟透组织程序提高组训能力

笔者着眼实战化条件下综合实践教学改革,以学员任职能力培养为目标,通过系统设计实践环节、多重设置管理角色、合理发挥方向优长等手段,使学员跳出被动学习的思维习惯,以组织管理者的身份多维度思考问题,并初步具备了组织分队人员制订方案,部署实施,层层推进的能力,实现了角色转换、思维拓展、素质提升。     

车辆运用工程专业实践类课程实战化教学理念探析

为深入推进军队院校实战化教学改革,科学地组织实施实战化教学训练,在客观分析车辆运用工程专业实践类课程教学存在问题的基础上,探讨了实践类课程实战化教学的本质内涵,提出了"一个核心、两个贴近、两个着眼、三个做"的实战化教学理念。     

基于分层的任务教学模式在高职高专的应用研究

随着高职高专院校招生范围的不断扩大,同一所院校内学生的学习水平参差不齐。尤其是在英语学习这一方面差距更是比较大。传统的英语教学方法已经不适用现在的英语教学。我院在2017年采用了基于分层的任务教学模式,根据不同学生的水平,制定不同的教学内容,设定不同的教学目标,布置不同的教学任务。取得了明显的的成就。     

黎家湾隧道不良地质段施工控制技术研究

为深入研究隧道穿越不良地质段的施工控制技术,以黎家湾隧道为工程实例,全面总结分析黎家湾隧道的工程地质情况,提出了采用超前小导管注浆、注浆堵水加固、台阶分部开挖法等施工控制技术,并通过数值模拟计算对其控制效果进行评价。研究结果表明采用上述施工控制措施后,隧道围岩及支护结构变形得到了有效控制,研究成果对类似工程有供借鉴意义。     

基于Hadoop生态系统的大数据解决方案

作为深受开发者青睐的主流大数据平台,Hadoop在数据的处理、分析及应用上拥有着其他平台不可比拟的优势。在介绍了大数据定义和Hadoop生态系统架构的基础上,分别对基于Hadoop提出的大数据存储、分析、管理、安全及应用等关键问题的解决方案进行了研究和综述。最后,对基于Hadoop的大数据平台的研究和应用发展方向进行了展望。     

新常态下基于激励理论提高高校技术工人待遇问题研究

本文在对河北省高校技术工人待遇的现状进行详细调研的基础上,利用管理学中的激励理论,建立高校技术工人绩效工资模型,提高基础性绩效标准和一般奖励性绩效系数。同时,大力弘扬工匠精神,使高校技术工人获得更多职业荣誉感,不断提高技术工人经济和社会地位。     

高职院校邮政通信管理专业人才需求现状及培养策略

十三五时期,我国经济发展步入新常态,邮政业发展也处于重要的战略机遇期。自2014年开始,我国快递业务量连续5年稳居世界第一,邮政业在经济社会发展中的作用不断增强,行业的急剧发展带来了对人才的大量需求。本文通过对邮政行业人才需求情况进行分析,探索邮政通信管理专业教学有效调整的对策,以期取得更好的人才培养效果。     

将军事要义嵌入实习 把能力培养贯彻全程

将毕业实习提升到军事活动高度进行组织实施,将学员引入到实习的计划制定、远程机动和任务实施的指挥和管理过程中,促使学员在军人意识、担当意识、执行能力、管理素质、专业技能等方面都有明显提升,有效检验了实习组织模式的效果,为进一步推广此项实习管理模式积累了丰富经验。