六旋翼无人机红外测温在电力巡线中的应用研究

介绍了六旋翼无人机携带红外测温仪在输电线路检测的应用,对输电线路检测无死角,弥补了巡线人员手持红外设备无法全面检测输电线路,减少了巡线人员爬塔次数,提高了巡线人员的安全,降低了对输电线路检测的成本,以及弥补无人机携带可见光设备无法探测故障的缺陷的空白;重点阐述了六旋翼无人机携带红外测温仪在在输电线路检修的原理和操作方法。     

电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计

为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究。采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题。提出一种电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计方法,通过电源模块、激光雷达测距模块、伺服控制模块和电机驱动电路之间相互协调合作完成消防机器人的设计,在人工势能场的原理上采用栅格法将电力隧道中的障碍物范围分为多个视窗单元格,并计算单元格中目标点和障碍物生成的吸引力和排斥力,根据计算结果得到消防机器人受到的合力,在合力的基础上对消防机器人进行控制,避开电力隧道中的障碍物,完成消防机器人在电力隧道中的避障控制。实验结果表明,所提方法的响应性高、避障有效性好。     

无人机巡线的发展和应用研究

无人机是一种通过由无线控制或机身自控系统操纵的无人飞行器。无人飞机作为搭载平台装载线路巡检仪器进行输电线路巡线是一门新兴的技术,对其研究需要跨多个学科领域,研究难度和深度要求较高,集安全、高效、全面于一身。现代无人机面临技术和安全的多重考验,提高无人机巡线的技术水平,解决无人机巡线的安全问题,是现代无人机研究须重点解决的问题。     

输电线路上方无人机巡检避障方法分析

随着当前经济的快速发展,能源对于经济发展的影响也逐步扩大。其中电能作为应用能源的一类,影响其稳定运行的问题也引起了人们的注意。在此现状下,针对输电线路巡检方面的技术,也得到了快速的发展。在此背景下,本文针对输电线路上方无人机巡检避障方法,进行简要的分析研究。     

基于双目视觉的无人机测距与避障方法研究

双目视觉技术借助人通过双眼感知立体空间的能力,在双目摄像头的帮助下,重建空间中事物的三维信息。双目视觉还可以通过测距来实现对障碍物躲避的功能。本文主要针对双目视觉技术在无人机避障中的部分技术进行探索与研究。     

关于无人机自主避障的进化研究

部署无人机的很多利益可以从自主任务得到。然而,对于那些任务避免障碍物的感知和避免能力是一个决定性的要求。碰撞避免可以概括性得分类为全局和局部路径规划算法,并且为保证成功的完成任务两种算法均需要被很好的应用和处理。然而全局路径规划明显是为到达目标点而进行的路径规划,局部碰撞避免算法是很快速、反应性的并且被应用在在线路经规划中,在意外的和无法预料的障碍物避碰中确保无人机的飞行安全。本文综述了关于无人机避碰问题的已有的和进化的算法,更加详尽的介绍了局部碰撞避免问题。     

无人机避障控制研究现状与展望

无人机由于其构造简单、易于操控、成本低等优点,在物流、巡航、航拍等民用和军用领域有着极高的应用价值。高效精确的避障技术是实现无人机飞行的重要保障,文章详细介绍了传感器、威胁锥和势函数法3种避障方法,并对这几种方法进行分析比较,总结了目前无人机避障技术存在的问题和未来发展趋势。     

浅析无人机自主避障技术

无人机在物流、巡航、航拍等领域有着极大的应用价值。传统的无人机仍然是由人进行手动控制,但是考虑到人力成本和无人机数量增大等问题,无人机的自主飞行成为了当下研究的热点。在无人机的自主飞行技术中,避障技术又是一项十分关键的技术。无人机避障技术涉及障碍物识别和路线规划,障碍识别通常采用传感器实现,而路线规划则通过决策算法实现。本文阐述了基于激光雷达、超声波、单目色摄像头的避障系统,简要说明了各个系统信息采集的原理和避障功能的实现。在无人机飞行高度较高的情况下,可以采用地图导航避障,这种方案可以极大地节省电池消耗。在实际应用,无人机的避障系统会采用多个传感器。     

基于机器视觉的无人机避障技术研究

分析了SIFT算法和SURF算法的尺度空间和特征点描述符,同时对避障算法进行实现表明:采用旋转图像匹配时,SIFT算法的耗时较大,SURF算法的实时性相对较好,SIFT算法在同样的匹配时间内获得的特征点对数较多;采用尺寸变化图像时,随着图像尺寸的增大,特征点的数量增加,消耗的时间也不断增加。     

六旋翼无人机自动巡航与避障研究

自动巡航以及避障一直是多旋翼无人机的技术瓶颈,同时也是让一架无人机实现安全化、智能化的核心。本文以F550型六旋翼飞机作为研究对象,主要研究了以apm开源飞控为控制平台的基于HC-sr04超声波传感器、光流型传感器和M8n型GPS模块提供位置高度数据帮助飞机进行避障以及自动巡航。也对整架飞机算法结构进行了优化,提高运算速度,简单修改了飞机软硬件的连接装配。在进行初步调参后使得飞机具有能够手动控制飞行以及导航自动巡航的能力。再加装超声波测距模块以及光流传感器模块后使飞机具有定高能力以及预判障碍物的能力。综合以后使其能适应较为复杂的环境。让飞机飞行智能化;让自动飞行安全化。     

配电线路采用无人机巡线的应用

无人驾驶飞行器(UAV),通常称为无人机,是一种没有人类飞行员的飞机。无人机是无人机系统(UAS)的一个组成部分,其中包括无人机、地面控制器和两者之间的通信系统。无人机巡线在配电线路中的应用可以大大简化配电网的管理流程,提高检修和维护的效率。     

浅谈多旋翼无人机避障系统

为保障多旋翼无人机在低空安全飞行,搭载自动避障系统是必不可少的。无人机避障技术包含感知障碍物、绕过障碍物、场景建模和路径搜索等三个阶段。避障系统检测障碍物方法主要有红外/激光TOF测距、超声波测距、双目视觉测距、电子地图测距等。     

旋转翼无人机自主避障路径规划

旋转翼无人机是利用机翼旋转产生飞行动力的,具有原地起飞以及空中悬停的能力。利用等高线地图数据,将闭合的等高线曲线看作障碍物,提取其控制点的高程数据,将实测高程以外的插入值去掉,得到一闭合多边形曲线。以旋转翼无人机飞行高度上的等高线曲线为感兴趣线,以此多边形为基础,一定长度为膨胀系数(比如等高距一半),建立起等高线等效障碍物模型,利用基于特征点的路径规划算法,以此等高线等效障碍物模型控制点坐标为特征点进行旋转关翼无人机的路径规划。     

MIROSOT实时避障问题的研究与实现

研究了MIROSOT实时系统、二维的比赛环境中的蔽障路径规划问题,首先利用可视图法进行模型抽象,然后利用动态规划的思想,把路径规划转换成多阶段的决策问题,对于每个阶段的子问题,都可以用可视的搜索机制来求解,最后对求解结果进行评估,得到最短路径。对算法的设计及实现进行了仿真,仿真实验验证了该算法的可行性和有效性。     

基于SLAM技术的智能避障无人机

本系统采用STM32F427VIT6作为主飞行控制芯片,外部器件包括:陀螺仪,加速度计作为飞行姿态测量传感器。利用超声波跟气压计获取高度信息。使用高精度扫描激光雷达进行定位,并实现智能避障功能,采用Wi Fi芯片ESP8285实现无人机与遥控器之间的数据交换。该方案飞行的控制更加稳定,提高了操作的容错率。     

无人机电力巡检技术

随着社会的发展和科技的进步,当今社会对于电力的需要变得越来越大,对供电的可靠性要求也越来越高。电力工业在国民经济发展中扮演着越来越重要的角色。但是,电力供应中也存在着比较突出的问题,比如电力供应中输电线路安全的问题。输电线路一般距离比较长而且很多的电力输电线路所处环境比较恶劣。这就大大增加了输电线路出现问题的概率而且人工巡线的难度也是成倍的增加。那么本文就将讨论一下新型的输电线路巡检技术—无人机输电线路巡检技术。本文会首先做一个简单的概述,然后我们将着重介绍一下无人机的相关技术。无人机价格低廉,工作可靠性高,将会成为电力巡检中一种新的趋势。     

基于VxWorks的无人机自主避障飞行控制软件设计

无人机飞行控制软件性能对于无人机飞行安全具有直接影响,基于实时操作系统的飞行控制软件具有开发周期短、应用品质高等特点。本文首先对无人机飞行控制软件主要特点作出简要概述,然后对一种基于Vx Works的无人机自主避障飞行控制软件设计方法进行分析,希望对业内可以起到一定参考作用。     

电力电子、电力系统实时仿真技术研究

阐述了电力电子、电力系统仿真的基本组成与特点,分析了针对电力系统实时仿真容易产生的问题,并从软件、硬件方面提出了适合仿真系统运行的一些解决方案。     

无人驾驶汽车避障方法略谈

无人驾驶汽车是一种陆地轮式智能机器人,该种汽车能够实现无人驾驶的原因是车内使用以计算机系统为主的智能驾驶仪。无人驾驶汽车搭载了车载传感系统,该系统能够及时准确地感知车辆周围环境,并根据所感知的信息,获得道路状况、车辆位置、障碍物信息等,从而实现对行车路线的自动规划,控制车辆的速度和转向以达到车辆安全、可靠驾驶的目的。无人驾驶汽车可以有效地解决交通安全问题,避免驾驶员的不良身体状况带来的交通安全隐患,具有重大的现实意义。目前,国内外对无人驾驶汽车的避障方法研究主要包括三个方面,一是汽车对周围环境的感知,二是汽车路径的跟踪,三是行车路径的规划,对上述问题的研究有利于发现无人驾驶汽车避障方法中存在的不足,促进技术的改进和创新。     

无人机飞行员培训方法研究

随着无人机的迅猛发展,无人机飞行员的短缺问题已日渐暴露。本文通过追踪国外无人机飞行员的培训方法,分析各类方法对不同资质无人机飞行员的适用性,为合理制定无人机飞行员培养计划,加快无人机飞行员队伍建设提供借鉴。