被动动力式双足机器人仿生腿的设计与运动仿真研究

针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。     

基于Coppeliasim与MATLAB的机器人建模与运动仿真

针对目前机器人模型构建烦琐,仿真过程复杂的问题,提出了基于Coppeliasim与MATLAB相结合实现对所研究机器人的建模与运动仿真。首先使用3D建模软件SolidWorks将模型导出,然后采用D-H参数建模法进行分析,得出机器人运动学模型表达式。最后使用LuaSocket通信方式实现机器人与MATLAB中控制程序之间的通信连接。目的是实现机器人复杂的运动学建模与运动仿真。该方法研究了机器人关节运动和控制程序,分析了二者联合仿真的实用性。以络石XB7机器人为代表,叙述机器人的3D模型仿真技术。仿真结果表明机器人能够准确按照控制程序进行运动,验证本仿真方法的真实有效性。     

六自由度IRB2400机器人运动学分析及轨迹规划

以IRB2400机器人为研究对象,对机器人进行了正运动学和逆运动学分析,在此基础上采用三次多项式和五次多项式对机器人进行轨迹规划。机器人轨迹规划的仿真通过ADAMS软件实现,结果表明,五次多项式得到的作业性能优于三次多项式插值法。     

双手协调机器人系统的PID校正仿真设计

采用了Matlab／simulink仿真软件,分别用模块法和程序法对双手协调机器人系统进行了PID控制器的校正仿真设计。仿真结果表明,这两种设计方法不仅方便快捷,而且校正效果令人满意。     

基于RecurDyn的双SCARA机器人动力学分析

提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,其有三个自由度:两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG对双SCARA并联机器人进行三维实体建模,同时将模型导入Recurdyn仿真软件,构建双SCARA并联机器人的虚拟样机。通过设置相应的仿真环境和仿真参数进行仿真分析,得出机器人各个关节的驱动力矩随时间变化的曲线,为该并联机器人的控制问题和机构优化提供技术基础。     

基于工业机器人虚拟仿真系统的教学研究

本文针对工业机器人的实际教学,将ABB工业机器人虚拟仿真软件Robotstudio应用在高职工业机器人技术专业的教学中进行研究。该软件在教学中实现工业机器人的认知、工作站的构建、建模功能的使用、离线轨迹编程、Smart动态组件的应用、Screen Maker示教器用户的自定义界面等。同时梳理了Robotstudio虚拟仿真软件在课程设计中的意义,目的为培养高素质工业机器人技能型人才服务社会。     

基于InteRobot软件的工业机器人的仿真介绍

随着世界工业化程度的加深,对机器人的设计要求随之增高,InteRobot软件作为工业机器人仿真工具,应用广泛,本文主要介绍了InteRobotot软件的界面和仿真步骤,InteRobot注意事项。     

双体履带式越障机器人三维建模及仿真

针对履带式越障机器人传统开发模式存在的开发周期长、过程繁杂、开发成本过高、性能测试困难等问题,本文以多功能履带式越障机器人的实际研究为背景,应用仿真技术对机器人的设计开发进行研究运用三维建模软件Pro／E和动力学仿真软件创建履带式越障机器人的虚拟样机模型,在虚拟样机模型基础上进行各种仿真试验,并对试验结果进行分析研究。     

基于音乐墙的多机器人路径规划研究

针对复杂环境下机器人与目标任务之间分配不稳定,导致机器人路径规划优化度降低的问题,建立音乐墙模型,结合匈牙利算法,构建机器人与目标任务之间分配的相应路径,并利用MATLAB软件进行仿真。仿真结果表明:构建的机器人路径在兼顾效率和成本的条件下,有效地完成了目标任务的分配。     

敲打式空心检测墙壁攀爬机器人的结构研究

在我国不断进行的城市化过程中,瓷砖成为了城市的宠儿。我们设计了一种可以360度无死角的在墙面攀爬的机器人,来检测瓷砖是否安装完成。机器人可以自动对每一块瓷砖进行检测和对不合格瓷砖的标记,机器人利用MATLAB软件来进行在复杂声音条件下的声波处理,利用2. 4G来进行交互。通过建模软件Solid Works对机器人进行三维建模仿真,在通过Solid Works Simulation来进行机器人的结构受力分析,以此为依据对机器人结构进行优化处理。     

面向禽类胴体分割的3P2R混联机器人运动学研究

为了满足禽肉市场需求,提高禽肉加工生产的效率,根据禽肉加工工艺的要求,设计一种轻型并联机器人。根据机器人的结构特点建立机器人坐标系。将机器人的坐标系分解为并联和串联两部分。对机器人的并联部分和串联部分进行运动学正反解分析,并将两部分的正反解合并,完成机器人整体的运动学分析。并利用计算机仿真软件对设计的机器人进行工作空间仿真。     

基于ADAMS的柔索行走机器人机构仿真分析

针对柔索行走机器人结构特点,建立柔索行走机器人三维模型,并基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,模拟了仿真机器人跨越防震锤的整个过程,并得到了机器人各行走轮的位移-时间曲线,验证了模型设计和越障过程的合理性,为机构设计提供数据方面的参考,为柔索行走机器人的研发提供可靠有力的依据。     

基于视觉的工业机器人分拣工作站的仿真实现

基于机器视觉技术的工业机器分拣料仿真工作站,是对工业机器人分拣料生产流程进行仿真,当工业机器人的机器视觉系统识别生产物料为正品时,堆放到某一区域,识别为次品时,堆放到另一区域。本文是对视觉系统应用技术与工业机器人仿真技术的探索,机器视觉系统主要研究机器视觉识别。首先将利用Robot Studio软件对工业机器人工作站进行三维建模及虚拟仿真,其次将工业机器人工作站配以机器视觉系统。     

PID控制策略在轮式机器人电子竞赛中的应用

针对电子竞赛中轮式机器人的电机转速控制,本文搭建了带有反馈的电机控制系统,采用增量式数字PID算法,对控制参数进行优化匹配,目的是使直流电机的转速控制效果得到优化。作者还通过计算机模拟仿真软件进行数据测试,选取最优参数,再通过硬件调试,结果证明加入PID控制策略对于轮式机器人的电机转速控制问题的解决是切实可行的,最后对优化结果进行分析。     

一种单电机竞步机器人的设计与实现

双足机器人是一种仿生类型的机器人,能够实现机器人的双足行走和相关动作且活动的盲区较小。基于此本文提出了一种单电机竞步机器人,采用三维软件Creo设计整个机械结构并实现仿真,再给整个系统配置合适的直流电机,惯性轮,调速装置和重心调配装置,最后通过对机身连接副之间的不断调试,实现了系统的稳定直线行走,并在系统稳定性和整体速度方面实现提升和突破。     

模块化自重构机器人的运动仿真

本文建立了一种模块化自重构机器人的元胞自动机模型,对机器人的运动进行规划。仿真实验结果表明,自重构机器人采用该规划算法能翻越比自身高的障碍物。     

关于STM32控制步进电机在康复机器人中的应用的研究

为了实现康复机器人在实时跟随中恒力减重的功能,STM32控制器被用来对步进电机进行闭环控制,以在康复机器人顶部设立可移动的减重平台。在该电路控制系统中,我们采用A/D转换模块获取传感器信号,PWM发射模块驱动步进电机运动,串口通信模块与上位机进行交互,并利用Proteus软件对脉冲信号进行仿真,通过实验证明了该系统在运行中的稳定性。     

RobotStudio在高职工业机器人专业教学中的应用

本文结合工业机器人基础课程的教学实际,分析了RobotStudio虚拟仿真软件在高职工业机器人专业教学中的意义和作用,研究了RobotStudio软件在教学中的几种应用形式,总结梳理了该软件对于高职院校技能大赛的促进作用以及在课程思政中起到的积极意义,旨在为培养适应工业机器人岗位需求、高素质高技能应用型人才、打造新形态课程教学体系提供思路。     

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析

对于双驱双向AGV机器人导引车的运动学分析与仿真分析,需充分考量双驱双向AGV导引车所采用驱动模块的特点,构建运动学模型。基于此,本文研究首先就双驱双向AGV机器人导引车进行简要介绍,进而就AGV导引车进行运动学模型构建与分析,在此基础上对AGV机器人导引车进行仿真分析,为AGV机器人导引车的结构设计与运动轨迹规划的优化提供参考。     

基于OpenGL的虚拟机器人系统研究

简要介绍了外机器人发展状况,阐明仿真系统进行机器人研究的意义。建立了六自由度机器人模型,在VisualC 环境下利用OpenGL开发的机器人实时控制三维可视化仿真。指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。