苹果采摘机器人的机械臂路径规划发展现状

<正>苹果是中国第一大经济水果,具有国际竞争力。随着中国苹果产业的不断发展,苹果采摘难题也随之而来。苹果的采摘工作约占据苹果生产工作总量的40%,每亩土地的采摘成本超过200元人民币,现有采摘工人数量不足,而且劳动力成本高,这都是制约中国苹果生产的不小瓶颈。而苹果采摘机器人的出现和应用,可以有效解决这些问题,     

苹果采摘装置设计分析

针对现有苹果采摘技术中存在的效率低、易损伤苹果等问题,研究设计一种手持式苹果无损采摘装置。本着提高采摘效率、不损苹果和操作简便的原则,优化设计出此装置,以期减轻果农人工成本,提高生产力。     

基于教学的关节型机械手的结构设计

本文设计了一种用于教学的4自由度关节型上下料机械手。该机械手主要由旋转底座、大臂、小臂和末端执行器等组成,采用步进电机驱动机械手的运动。大、小臂采用平面连杆机构串联而成,可实现腕部关节的平动。末端执行器采用齿轮回转型夹持器,工作可靠,结构简单。     

一种基于TRIZ理论的采摘机器人设计

目前,苹果产业已经成为第三大农业种植产业,我国苹果产业发展迅速,无论是产量还是产业均已走在世界前列,但采摘依旧主要依赖于人工采摘,费时费力.为解决问题,本文结合TRIZ理论的创新方法设计了一种兼并自动行走系统和收集系统的采摘机器人.     

数字电磁执行器阵列的建模与研究

采用电磁驱动原理,设计开发应用于微型工作平台的四稳态数字电磁执行器阵列原型系统。利用电磁学设计理论,介绍了执行器结构和工作原理,每个执行器分别具有四个稳态位置和两个正交位移方向。对执行器阵列的磁感应强度、静磁力和电磁力进行理论分析,为后期相关研究提供研究基础。     

一种基于YOLOX-s模型的苹果检测系统

<正>中国是苹果生产大国,也是苹果消费大国。苹果分拣的主要方法是人工分拣,但其具有人工成本高、效率低、受主观影响大的缺点。苹果检测有助于促进苹果分拣的自动化实现,也能为苹果的智能采摘提供参考。YOLO系列算法属于单阶段检测算法,相对于Faster R-CNN等双阶段检测算法来说,其只需要一次特征提取即可进行物体分类和位置预测,     

农业采摘机器人硬件系统设计

自1994年开始,我国的水果产量就已经跃居世界首位。但是直到目前,在国内水果产业中果实的采摘仍然主要依靠人工来完成,使得果实采摘成为了整个水果生产链中最耗时耗力的环节,同时,果实的采摘质量也会对水果的质量造成直接影响。如何提高果实采摘作业的机械化程度,已经成为了我国水果行业发展所面临的重大课题。本文所设计的苹果采摘机器人主要包括五个自由度的机械手和两个自由度的移动载体两个部分。     

基于超磁致微夹钳的小型装配系统研制

针对小型装配系统的柔性和经济性的要求,本文提出了以超磁致微夹钳为末端执行器与开放式数控运动平台相结合的系统结构,并阐述了其中微夹钳结构、微夹钳电源接口电路和控制系统界面的设计。     

电动执行器的故障诊断策略分析

当前我国正处在全面改革的深化阶段,在诸多领域的发展都有着很大的进步,一些先进的技术也得到了广泛应用,电动执行器这一技术手段在锅炉、风机、汽轮发电机等比较流行的自动化系统中发挥着重要作用。由于多种因素的影响,电动执行器的故障对实际作业就有着影响。本文主要就电动执行器的工作原理以及故障进行详细分析,然后结合实际对故障的诊断方法加以应用,希望此次理论研究对电动执行器的正常使用有所裨益。     

一种可调式机械手末端执行器的结构设计

机械手是工业机器人的重要组成部分,末端执行器则是直接执行其作业任务的装置。本文针对一种楔块杠杆式夹持器进行了结构改进,设计了一种螺纹调节装置,从而实现工件的夹持直径在较大范围内可调,可提高生产效率。     

绕任意给定空间直线的转动探究

本文通过探讨基坐标系与过渡坐标系之间的坐标变换矩阵和过渡坐标系与工具坐标系之间的坐标变换矩阵,从而得到了基坐标系到旋转后的工具坐标系之间的坐标变换矩阵,为解决机械臂末端执行器绕给定任意直线的转动问题提供了良好的参考方法。     

山东沂源:林果飘香富农家

正走进山东省淄博市的沂源县,就像进了一个大果园。个大、通红的苹果压得树枝弯了腰,果农忙丰收,游客忙采摘,好不热闹。10月16日,第七届山东沂源苹果节开幕。近年来,沂源县通过打造农事节庆文化平台,宣传提升沂源苹果公共品牌影响力,挖掘苹果文化内涵,推动苹果产业与休闲旅游融合发展。"这沂源苹果扫一下二维码就找到生产信息,产品质量有保障。"10月16日,淄博市张店城区的果品超市老板张     

智能电动执行器及其变频控制技术综述

随着电力电子技术、微机控制技术、微电子技术等现代科学的发展,智能电动执行器及其控制技术成为了现代电动执行机构的发展方向。本文首先结合相关产品的应用情况介绍了智能电动执行器国内外现状;其次简单介绍了智能电动执行器的组成及基本工作原理;然后介绍了变频调速控制技术中采用的几种PWM控制技术;最后对智能电动执行器及其控制技术的发展趋势进行展望。     

一种工业机器人末端连杆夹持器的设计与实现

为满足工业机器人末端执行器同时实现三种不同工作对象的夹持要求。本文设计了一种连杆夹持器,利用SolidWorks软件辅助快捷地完成了设计过程,建立了三维模型。该连杆夹持器结构简单精巧,实现了对三种不同对象的有效夹持,满足了实际应用需求。     

视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用

在国家教育主管部门和广东省产学研结合项目(2012B091000167)的支持下,华南农业大学工程学院和广州数控设备有限公司的研究人员合作开展了"视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用"课题研究,研发了视觉三维定位的工业机器人,包括双目视觉识别与定位软件、单目视觉与激光联合的三维识别与定位软件、工件抓取末端执行器、6自由度机器人本体、电机与控制系统、视觉与控制通信系统等.研发出的视觉智能机器人能对摆放有序、无序的多目标工件(目标)位姿进行识别、深度信息获取、三维空间坐标反求.相关技术在工件定位与抓取、木材缺陷检测与分拣堆叠、野外荔枝采摘等领域进行了创新应用与示范.该智能工业机器人能够在复杂环境下对随机多目标进行自动识别定位与抓取.     

汽车OBD系统的原理与使用

本文主要阐述了汽车车载诊断系统对传感器、ECU、执行器、车载网络的诊断原理及故障码的读取和清除方法。     

一种水果采摘装置的设计与优化

针对市场上已有水果采摘器易伤果、效率低、价格昂贵等问题,我们设计制作了一种水果采摘装置。本装置经过设计和优化后,可以实现水果的高效采摘以及收集,不受果树高度限制,巧妙利用自定心原理来抓紧水果,采用精巧的机构和多种措施,很好的避免了对水果的伤害,将水果摘下同时进行收集。这样极大的提高了采摘的效率与准确率,降低了人工成本以及劳动强度,消除了登高采摘的安全隐患,在市场上有广阔的应用前景。     

巡检机器人机械手运动学分析

正针对具体巡检机器人机械手进行分析,使用DenavitHartenherg法对四自由度机械手建模,利用D-H法建立机械手正运动学模型,并应用Paul代数法基础上,计算分析机械手各关节角与执行器末端的坐标之间的关系,简化逆运动学解的计算方法,同时降低了计算复杂度。     

工业机器人精密减速器的应用及现状

工业机器人精密减速器是机器人控制系统中的核心零部件,由于工业机器人的末端执行器速度较高,需要减速器来提高机械手的控制精度。我国的减速器发展起步较晚,受到数控机床加工精度的限制,很难生产高精度的减速器,减速器的市场份额大部分都被国外市场垄断。随着国家提出大力支持科技创新和技术创新,摆脱核心技术受制于人的现状,我国减速器将迎来重大的发展机遇。     

基于Motoman-UP6焊接机器人对滚珠轴承的修补路径规划仿真

以Motoman-UP6焊接机器人作为研究对象,根据其机械臂和轴关节的结构特点,采用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立机器人坐标系数学模型,再对待修补滚珠损坏部分进行模型重建,然后用Matlab对重建滚珠轴承轴零件STL网格格式的模型进行提取,依靠空间直线插补法和空间圆弧插补法得到各插补点的位置,采用逆运动学求解出各插补点末端执行器的姿态角找到优化的修复路径。