基于改进蚁群算法的机器人路径规划方案研究

蚁群算法是机器人路径规划中的经典算法之一,在二维静态环境中,传统蚁群算法在机器人路径规划中还存在一些缺点,如算法收敛较慢、容易陷入局部最优并可能导致算法停滞等。针对这些缺陷,对传统蚁群算法提出相应改进,引入自适应启发式因子、拐点个数等参数,并采用不同启发式因子对随机概率进行更新。使用Matlab对改进前后算法的收敛速度、避障寻径和最短路径长度等进行对比分析。结果显示,改进后的算法较传统算法不仅可以使机器人有效避开所有障碍物,而且能够高效寻找到最短路径,在很大程度上避免了算法陷入局部最优。     

一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划

路径规划是移动机器人运动控制中的关键问题。针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点,提出一种改进型蚁群路径规划算法。首先,通过栅格法建立机器人运动环境模型,然后在传统蚁群算法基础上引入A*搜索算法的估价函数思想,改进蚁群算法的启发函数,增加目标节点与可选行进节点数对启发函数的影响。其次,在信息素更新公式中,通过引入Logistic增长函数对信息素挥发因子作自适应调整,提高算法速度与精度。最后,通过Matlab仿真实验证明,改进蚁群算法比传统算法在路径搜索速度和精度上都有较大提升。     

基于改进蚁群算法的 AGV 路径规划研究

近年来,自动导引机器人（AGV）一直是研究的热点问题,其中复杂路径规划为研究重点。为了更好地规划机器人路径,提出一种改进蚁群算法,该算法在传统蚁群算法基础上充分利用了 MMAS 算法的特点。首 先,构建网格环境模型,引入算法概率函数和抑制因子,通过改变算法的启发式信息,加快算法收敛速度|其次,引入回退机制解决死锁问题,再将 MMAS 蚂蚁系统转化为局部扩散信息素,只有迭代试验的最优解才能加入到信息素更新中|最后,有效限制信息素浓度,避免发生搜索路径过早收敛现象。仿真实验结果表明,改进蚁群算法与传统蚁群算法相比,迭代次数减少 45.6%,时间缩短 46.2%,改进蚁群算法收敛速度更快、效率更高。     

改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划

由于传统快速扩展随机树的改进算法(RRT*)在处理自主式水下机器人三维路径规划问题时存在算法收敛速度慢、规划出的路径不平滑等问题,提出一种改进型NT-RRT*算法(正态采样、三角裁剪的快速扩展随机树改进算法),利用正态分布的空间采样策略来代替RRT*算法中的全局均匀随机采样,用来提高算法的收敛速度.此外,引入基于三角不...     

基于改进蚁群算法的TSP问题研究

蚁群算法作为解决TSP中组合优化问题方案,其搜索路径能力较其它算法优异,但传统蚁群算法的选取策略较随机,导致进化速度慢。为了优化传统蚁群算法速度较慢、过早收敛以致停滞现象,针对概率选取公式随机搜索下一节点,以延缓其收敛速度。对信息素调节公式进行更新以提高蚁群的搜索能力。实验结果表明,改进算法在最短路径、平均路径和搜索最短路径时间上较蚁群算法提高很大,改进的蚁群算法能有效提高算法的收敛速度和搜索能力。     

列车用送餐机器人路径规划研究及软件设计

研究列车环境下送餐机器人路径规划与软件控制方案,为更好地满足实际需求,提出一种改进的蚁群算法,以加快收敛速度、缩短路径长度及减少转弯次数。实验中根据当前环境构建栅格图,通过编写的路径规划程序计算起始位置到目标位置的路径,完成当前环境下的路径规划。上位机软件平台采用C#语言编写,主要包括运动控制、订单管理、通讯传输等功能。实验结果表明,与基本蚁群算法相比,改进蚁群算法具有更好的规划效果,上位机软件平台与下位机可以实现有效的数据交换,并实现对送餐机器人的运动控制及系统管理等功能。     

基于改进花授粉算法的移动机器人路径规划研究

针对花授粉算法收敛能力较差等问题,将差分进化思想融入花授粉算法中,构建一种改进的花授粉算法。主要思路是在种群个体进行下一次演化之前,利用差分演化策略对个体作进一步优化,以改善解的质量,从而达到提高算法优化能力的目的。通过改进算法对机器人路径规划问题进行求解,实验结果显示,其获取的路径长度与寻优时间都优于FPA算法,验证了新算法的有效性与可行性。     

基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划

目的:针对传统蚁群算法存在易陷入局部最优值、前期盲目搜索和收敛速度慢等问题,提出一种改进算法并应用于AGV(Automated Guided Vehicles)全局路径规划。方法:通过优化状态转移概率以及信息素更新方法完成对传统蚁群算法的改进;然后建立环境地图模型,并将改进算法应用于AGV路径规划;最后进行对比试验,并分析算法的改进效果。结果:与现有算法比较,改进算法可更快获得更短的规划路径长度,同时可有效减少算法迭代次数。结论:通过优化状态转移概率和信息素更新方法,可有效加快蚁群算法的收敛速度,增强蚁群全局搜索能力。     

基于相邻节点间特征改进的蚁群算法

蚁群算法是解决组合优化问题比较有效的方法。该方法采用分布式并行计算机制,易于与其它方法结合,并具有较强的鲁棒性,但也存在搜索时间长、易陷入局部最优解等问题。在研究多种改进的蚁群算法基础上,提出一种改进的蚁群算法来求解TSP问题。改进算法根据相邻节点间的相对距离特征,对路径解进行变异,诱导蚁群快速寻找到更优解。同时引入信息素挥发因子自适应调整机制和公共路径思想,调节算法收敛速度,以保证算法的全局搜索能力。实验结果表明,改进算法相比于MMAS、DMPSO ACO等算法,求解精度和收敛速度都有所提高,所选取的测试实例中,平均解相对已知最优解的偏差百分比平均可达到0.63%。     

基于蚁群改进与尖峰平滑的移动机器人路径规划

近年来,移动机器人路径规划作为机器人自主导航领域的一个重要问题而备受关注,针对传统ACA有易陷入局部最优,以及现阶段在很多机器人路径规划中易被忽略的出现过于尖锐拐点的问题,提出一种改进蚁群算法(ACA-ES)应用于移动机器人路径规划。首先,针对ACA易陷入早熟的问题,引入精英策略,目的是给每次循环结束后找出的最优解增加额外信息素,提高算法收敛速度;其次,为了不使机器人在路径尖峰处失去平衡,引入基于中心点的平滑方法,提高路径平滑性。在栅格环境下进行仿真,得到一条平滑路径,且路径长度比原来缩短了5.90%,证明了该改进算法的有效性和可行性。     

一路走着,读着……

在最后一场雪纷纷扬扬时,我们的小学青年教师教学理论读书班,正春意盎然地进行着。拿起苏霍姆林斯基《给教师的建议》轻轻地抚摩,爱不释手,因为它有一种积淀了丰富教育思想的厚重感;翻开施良方先生的《教学理论》、《学习论》, 高屋建瓴的理论框架也曾让我望而生畏;《新课程标     

试论天性学习与规定性学习

探讨学习的两种性质：天性学习和规定性学习为研究起点,分析两种学习认识的异同和产生的作用,试图从二者的集合相生作用中找出对教育异化现象的解释和解决思路。     

用DV瞄准爱情

爱好成就事业 耿成群站在监视器前,对着新郎喊:"踢球的时候不要看新娘,你是第一次见到她,怎么能老看她.眼神运用不对!你这样看不怕人家当你是流氓啊!"然后他走到新郎面前,拿起足球边踢边跑边示范,这样,很自然地跑过,让足球自然地滚到她脚边.一队人马在郑州市人民公园忙碌着,摄像、灯光、化妆……     

论后悔对人格发展的影响——基于埃里克森理论

埃里克森将人格发展视为自我调整顺利度过每个阶段的"危机",实现每个阶段的"平衡"。后悔往往伴随消极的情绪体验,与内部"不平衡"状态联系紧密,是人格发展需要处理的任务。接受后悔的程度、自我调整以及年龄差异影响个体的生活状态。适应和接受人生后悔经历对人最终实现人格自我完善具有重要意义。     

对赫尔巴特学生观的再认识

赫尔巴特主张在教学中和教学外都要给予学生最大程度的自由,但又反对教育者对学生放任自流。在对学生的态度上,他力图保持“压制”与“约束”、“自由”与“放任”间的平衡,这对当今教育有很大的警示作用。     

网络与未成年人健康成长之思考

未成年人正成为网络用户中的一支不容忽视的群体.网络的"双刃剑"作用明显,特别是网络对未成年人的负面影响引起了全社会的关注.加强网络管理,提供健康文明的网络环境.推进网络德育,提高未成年人的免疫力.社会、学校、家庭密切配合,让网络成为他们的良师益友,促进未成年人健康成长.     

论赖尔的行为主义身心观

分析哲学家赖尔批判了笛卡尔的身心二元论,否认了独立的心的存在,将心灵还原为行为,具有一定理论价值,但同时也面临方法论和本体论上的困难。由于其包含了物理主义的本体论,故成为一种＂无头脑＂的心理学。行为主义如何对待精神存在的事实？这也正是唯物主义必须直面的问题。     

关于重建教师评价工作的思考

教师评价工作既复杂又重要.反思教师评价工作现状,积弊甚多,应以"三个代表"重要思想为指导,重建教师评价工作.重建,是继承、借鉴和创新.发展教育生产力是教师评价工作的根本目的.评价工作应遵循先进性、科学性、客观性、全面性、群众性和法制性等基本原则.要用多元化的标准评价教师工作.构建强调了指导和权重的教师教学工作评价表是开展教师评价工作的关键.师德、课堂教学、教科研、身心健康、继续教育、学科成绩、学生测评等是特别要加强研究的教师工作评价子指标.     

作文批改评语之我见

作文教学是综合语文学科的各种能力 ,培养思考 ,提高表达能力的重要一环 ,是由感知到内部语言（加工酝酿）再到外部语言的心理过程 ,是运用语言文字准确而有条理地反映客观事物 ,表达思想感情的高级思维活动。多年以来 ,作文教学一直是语文教学改革中研究探索的着力点 ,许多有识之士为改变作文教学停步不前、学生作文水平没有真正提高的局面 ,进行了不懈的努力 ,提出了许多新的理论 ,产生了一些新的教学模式和教学方法 ,使得作文教学研究领域里呈现出百花齐放、百家争鸣的景象。但是 ,在诸多研究中 ,人们更多地着眼于作文教学的过程研究和方…     

考试作弊现象调查研究

考试作弊在我国越来越严重,屡禁不止。本文以问卷调查形式对考试作弊进行了一次考查,内容涉及作弊原因和防止作弊的措施等。通过统计分析,我们认为,恰当的方法和得力的措施还是能减少作弊的发生,但要从根本上杜绝考试作弊,还需要尽可能取消作弊有利的考试,提高决策质量。