轮式机器人机械结构研究

基于两轮足球机器人为对象，对机器人小车的运动进行分析与建模，从机械结构的设计上讨论了对小车运动的影响，并提出相关改进措施。     

基于单片机的智能循迹避障机器人小车设计

针对智能机器人自主行走的需求,本文提出一种能实现智能循迹避障的机器人小车系统设计。该系统以AT89S52单片机为控制核心。利用反射式红外线光电传感器ST178传感器来识别路径,采用L298N驱动小车直流电机,采用智能循迹算法,最终实现了智能循迹的机器人小车系统。完成在已有路径标识下自主循迹避障行走功能。     

轮式机器人机械结构研究

基于两轮足球机器人为对象,对机器人小车的运动进行分析与建模,从机械结构的设计上讨论了对小车运动的影响,并提出相关改进措施。     

清洁机器人的自动避障控制系统

本文介绍了基于全区域覆盖思想的清洁机器人自动避障行走控制系统的硬件电路设计和软件设计。根据超声波开关模块检测的障碍物信息,通过单片机把检测到的障碍物信息转化成控制信息,由步进电机带动两个驱动轮旋转,并结合旋转编码器的使用,实现清洁机器人的自动避障行走。     

电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计

为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究。采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题。提出一种电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计方法,通过电源模块、激光雷达测距模块、伺服控制模块和电机驱动电路之间相互协调合作完成消防机器人的设计,在人工势能场的原理上采用栅格法将电力隧道中的障碍物范围分为多个视窗单元格,并计算单元格中目标点和障碍物生成的吸引力和排斥力,根据计算结果得到消防机器人受到的合力,在合力的基础上对消防机器人进行控制,避开电力隧道中的障碍物,完成消防机器人在电力隧道中的避障控制。实验结果表明,所提方法的响应性高、避障有效性好。     

采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法

针对传统的蚁群算法设计机器人避障路径规划,自适应能力差,全局优化能力和搜索速度不好的问题,在传统算法的基础上,提出一种采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法。提出构建模型主体的行为规则和避障规则,通过在栅格环境中设置量子遗传进化的多个有效的行为规则,设计了信息素更新的奖惩规则,修改其路径上的信息素,改变量子本身携带的信息素,得到优化避障最小距离。最终获得了复杂环境下的最优路径。仿真实验表明采用该算法进行机器人避障路径规划,在未知复杂环境下能够快速地规划出安全的优化路径,机器人避障路径规划具有很好的自适应性,相比传统的蚁群算法,其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。     

智能语音识别避障机器人的研究与设计

随着社会的飞速发展,智能机器人越来越受到重视。本智能语音识别避障机器人利用了凌阳16位单片机SPCE061A对其控制,同时采用了特定人式语音识别对机器人进行语音控制,可以完成前后左右运动、跳舞、向左右瞄准并发射飞盘等功能。另外在此基础上,采用了灵敏度相当高的超声波传感器(精确度可以达到0.01米),为机器人增加了活动过程中实时准确检测前方障碍物、遇到障碍停止运动并向前方发射飞盘等功能。     

机器人超声波避障的探究

机器人发展日新月异,广泛应用于各领域,超声波避障是移动机器人常用的避障方法。通过采用两种算法对机器人的避障技术进行研究,经实验表明算法二更安全有效。     

一种机器人避障的新方法——安全域重心向量法

提出一种超声波避障的新方法——重心向量法,该方法通过建立坐标系,计算安全区域和重心向量的方法,引导机器人的运动.在计算距离时考虑机器人本身的尺寸,提高算法的准确度,并且进行matlab仿真,讨论超声波测距门限和机器人的决策周期对于该算法应用的影响.该方法原理简单,效果明显,具有一定的实用价值.     

机器人避障优化模型

针对机器人行走面临避障问题,建立了一种可行的避障定位最短路径和最短时间路径模型。首先分析机器人在不同障碍物之间的行走路径,通过平面几何的点、线、圆关系求出行走线路所经点的坐标、线段长和弧长。针对问题一,引入0-1变量建立最短路径模型,并对可能路线形成的连通赋权图进行优化,以加快Dijkstra算法的求解速度。针对问题二,在问题一的基础上算出转弯半径的取值范围,建立以转弯半径为变量的最短时间路径模型,并通过Matlab求解,并用CAD软件作出所求路径的直观图。结果表明算法具有精度高、速度快等特点。     

基于变电站智能巡检机器人智能移动的研究及应用

目前,对于一些少人或无人值守的高压变电站来说,变电站智能巡检机器人的广泛应用正在得到逐步的实现。而机器人智能移动模式的水平高低则是其可靠、高效运行的关键所在。因此,本文对其智能移动进行了深入的研究。机器人的智能移动行走是需要导航的,通过导航的方式对其进行引导和定位,而这种导航的更替发展,也确立了目前智能视觉识别导航技术的不断开发升级,以及对其在导航行走过程中相应产生的关联性智能紧障功能的相应研究,来阐述智能移动发展和改进对于机器人运行工作的重要性。通过提高智能移动的技术水平,将会使得变电站巡检机器人的工作效率大大提高,增加其工作过程中的安全可靠性,使其能够更高效安全的服务于变电站巡检的工作之中。     

基于单片机的智能避障小车

以STC12C5A60S2单片机为控制核心设计了智能避障小车。智能避障小车利用超声波模块测距实现超声波避障和物体跟随,用两对红外发射接收管实现红外避障和物体跟随,利用红外光电传感觉器实现循迹功能,LED数码管显示距离、温度等信息。设计的智能避障小车稳定可靠,是智能小车设计入门的学习佳品,同时也可为智能机器人设计提供参考。     

扫地机器人硬件与软件设计

随着机器人不断融入社会发展的各个领域,智能化程度较高的机器人得到了人们的广泛认可,而贴近人们日常生活的机器人不但能为人们提供高品质的生活水平,更能提高人们的工作效率.因此,扫地机器人越来越普及,也得到了世界各国的普遍关注,具有巨大的市场潜力.本次设计的扫地机器人是选用STC89C52型的单片机作为主控核心,其具备系统集...     

基于STM32单片机的智能避障小车设计

智能小车的循迹避障功能是无人驾驶技术中的重要部分,是实现小车完成正常行驶的关键。本设计以STM32单片机为核心,采用PID速度控制算法控制电机转速,并使用传感器检测小车运动路线轨迹和障碍物,将传感器采集到的信息传递给单片机。通过单片机控制,从而在规定的路线上实现循迹和避障功能。     

基于神经网络的智能模糊控制研究及应用

本文简要介绍了模糊控制理论及其最新研究和应用进展。以水轮机调节系统为例,针对基于神经网络的智能模糊控制系统进行研究和实践。最后对模糊控制的后续研究热点和方向进行了展望。     

一种用于机场候机楼智能指引的轮式机器人系统设计

针对未来智慧机场建设和发展的需要,本文提出了一种搭载深度相机、激光雷达、语音交互等智能模块的机场航站楼智能指引机器人设计与实现方案,分析了机器人在机场候机楼特定场景下可实现的预期功能,使用一种基于深度学习模型的目标检测算法,并通过即时定位与地图构建算法构建二维地图,确定了其在机场航站楼中路径导航与避障运动方案。     

多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析

在机器人足球比赛中,比赛过程对抗性激烈,需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避,但是当前的多机器人时间配合任务中,对避障的要求往往都是单一的,静态的障碍物,对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题,提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术,采取信号采样技术采集多路机器人信号,采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制,对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。     

汽车机器人自动入库方案设计

本文主要介绍了一种根据寻光原理设计的汽车机器人自动入库方案。首先对控制系统的硬件结构,软件开发环境作了介绍。同时介绍了设计中用到的PID算法。本文重点介绍了汽车机器人自动入库的设计思路,算法应用,具体实现。随后用实物进行了实验,结果表明本文讨论的方案是可行的。     

无人机避障控制研究现状与展望

无人机由于其构造简单、易于操控、成本低等优点,在物流、巡航、航拍等民用和军用领域有着极高的应用价值。高效精确的避障技术是实现无人机飞行的重要保障,文章详细介绍了传感器、威胁锥和势函数法3种避障方法,并对这几种方法进行分析比较,总结了目前无人机避障技术存在的问题和未来发展趋势。     

MIROSOT实时避障问题的研究与实现

研究了MIROSOT实时系统、二维的比赛环境中的蔽障路径规划问题,首先利用可视图法进行模型抽象,然后利用动态规划的思想,把路径规划转换成多阶段的决策问题,对于每个阶段的子问题,都可以用可视的搜索机制来求解,最后对求解结果进行评估,得到最短路径。对算法的设计及实现进行了仿真,仿真实验验证了该算法的可行性和有效性。