一种新型模块化自重构机器人的运动仿真和试验

根据自重构机器人的特点,设计了一种新型的同构阵列式自重构机器人M-Cubes,其每个单元模块由6个旋转关节和1个立方体连杆组成,具有12个自由度,旋转关节上设计了一种机械式的连接分离机构,连杆内部设计了一种空间传动系统,用一个电机分别带动6个空间均布的关节旋转,机构整体结构上更加简洁、紧凑.对设计的模块进行的基本运动试验表明传动更加高效,连接分离更加可靠,控制更加简单方便.同时开发了一个自重构机器人仿真平台,可以图形化地设计系统的构型、模块的运动和系统的重构过程.利用元胞自动机的局部作用特性,将每个单元模块简化为元胞,结合遗传算法来进化元胞自动机的转移规则,将转移规则作用于每个单元模块,实现分布式控制,仿真结果表明该方法是有效和可行的.     

可重构模块化教学机器人之机身设计

论文详细论述了可重构模块化教学机器人之机身部件的结构设计,器材选用,校核计算,方案筛选,图样修改,零件设计过程中所遇问题的解决方法等.可重构模块化教学机器人的研制与开发,旨在让学生通过自行拆卸和重组机器人,更直观立体深入地学习机器人各个基本机构的原理,以及对单片机编程控制的进一步认识;从而激发学生对机器人的研究兴趣,唤起学生的创造力和想象力.     

应用于海底地层钻探机器人的自推进钻头设计及自推进效果对比分析（英文）

目的：海底地层钻探机器人作为一种新型的海底地层地质调查手段具有广阔的应用前景。本文旨在分析并设计一种新型的自推进式螺旋钻头,以减小机器人在地层中运动时的前端阻力。创新点：1.通过理论建模分析,推导出新型自推进螺旋钻头的螺旋升角与土壤钻屑排出运动的关系;2.建立仿真模型,成功模拟钻头在海底土壤中的钻进过程,并通过其贯入力和扭矩分析其自推进效果;3.设计试验装置,成功模拟钻头在土壤中的钻进过程,并通过其贯入力和扭矩进一步验证其自推进效果。方法：1.通过理论推导,构建螺旋叶片升角与土壤钻屑排出运动之间的关系,得到具有设计优势的新型自推进钻头。2.通过Abaqus有限元仿真软件,采用耦合欧拉-拉格朗日方法进行钻头钻进过程的仿真分析,可视化观察钻头钻进过程对周围土壤的扰动范围（图9）;对比自推进钻头与传统锥形钻头在相同转速下轴向贯入力上的差别,确定其自推进效果的优势（图10）。3.通过试验,进一步验证所设计的自推进钻头在配制的模拟海底土壤中的减阻钻进效果（图14）。结论：1.自推进钻头钻进过程对周围土壤的影响范围小于传统锥形钻头;2.自推进钻头能够靠排出土屑提供推进力,因而有着更小的钻进阻力;3...     

线粒体自噬调控骨关节炎的最新进展（英文）

骨关节炎是一种以关节内软骨损伤退变、软骨下骨异常重塑、骨赘生成、滑膜炎症反应和广泛血管生成为特征的慢性退行性关节疾病,是全球60岁以上人群最常见的肌肉骨骼疾病。在骨关节炎的发生发展过程中,软骨细胞的异常代谢发挥了重要致病作用。线粒体功能障碍作为软骨细胞代谢异常的重要诱因,参与了骨关节炎的发生和发展。因此,维持线粒体稳态是一种避免骨关节炎发生的重要方式。线粒体自噬是自噬体靶向吞噬损伤线粒体,以清除受损或功能失调的线粒体,维持线粒体稳态的一种方式。越来越多的研究发现线粒体自噬与骨关节炎密切相关,这提示线粒体自噬功能的调节可以作为一种治疗骨关节炎的新方法。本文通过对近年来线粒体自噬在骨关节炎中的研究进行综述,进一步阐述了线粒体自噬调控骨关节炎的潜在机制,为线粒体自噬治疗骨关节炎的相关研究提供理论依据。     

柔性关节机器人有界自适应输出反馈控制（英文）

目的:考虑关节驱动力矩受限、结构参数不确定以及缺少部分传感器测量等情况,本文研究力矩输入有界的一般柔性关节机器人自适应输出反馈控制方法,以提高轨迹跟踪性能。创新点:1.提出一种基于校正控制的强柔性关节机器人控制方法;2.设计一类力矩控制输入有界的自适应输出反馈轨迹跟踪控制器。方法:1.引入校正控制,突破传统奇异摄动方法仅适用于弱柔性关节机器人的限制;2.通过一类光滑饱和函数和投影型自适应控制律,确保在参数不确定情况下力矩控制输入的有界性;3.利用近似微分滤波和高增益观测实现仅需电机侧和连杆侧位置测量的输出反馈控制。结论:1.提出的校正控制策略能够较好地适应不同程度的关节柔性;2.设计的有界自适应输出反馈控制方法可严格确保作业全程的控制输入值有界,且具有良好的轨迹跟踪性能。     

吸力式基础设计（英文）

目的:吸力式基础具有投资费用低、施工时间短、无噪音和可重复使用等优点,因此被广泛应用在海洋工程领域。本文针对吸力式基础设计中的关键问题,主要综述现有设计理论,指出理论缺陷,并给出设计建议。创新点:综述砂土、粘土和成层土中吸力式基础的安装、回收、基础承载力、基础沉降和服役性能中的关键科学问题和现有设计理论。方法:1.基于文献报道的现场试验和模型试验,针对吸力式基础安装过程中的沉贯阻力、临界吸力和土塞效应,评估现有设计理论的准确性;2.分析粘土和砂土中吸力式基础的完全排水、完全不排水和部分排水条件下静力和循环承载力计算理论;3.针对吸力式基础的长期服役性能,分析荷载引起的基础变形、固结沉降、循环再固结沉降和极端荷载下的"棘轮效应"。结论:1.现有的吸力式基础安装中沉贯阻力计算理论没有普适性;对于临界吸力的计算,由于没有考虑"土拱效应",理论计算值均低估了安装吸力。2.对于粘土中吸力式基础承载力的计算需要考虑循环作用下土体的强度弱化和基础-土间空隙引起的承载力降低,而砂土中基础承载力计算需要考虑排水条件的影响。3.对于吸力式基础的长期服役性能,特别是基础变形的计算,目前还缺少成熟的计算理论。     

钢结构新型节点抗震性能分析（英文）

为研究新型装配式梁端削弱型节点的抗震性能,对4组不同削弱深度与厚度的拼接板耗能构件进行梁端循环加载试验,对比分析其滞回曲线、骨架曲线、承载力退化曲线、刚度退化曲线、延性及耗能能力等.试验结果表明,加载位移达到105 mm时,梁柱焊缝不出现脆性破坏.滞回曲线呈反S形,存在较明显的滑移现象,且主要发生于耗能板与梁翼缘连接处,产生原因在于耗能板螺栓直径略小于孔径.滑移现象的存在会导致骨架曲线没有明显的屈服点,节点延性系数小于3.0,初始转动刚度较小.耗能板屈曲是造成节点承载能力快速下降的主要因素,适当减小削弱深度、增加耗能板厚度可延缓屈曲现象的发生,提升节点的延性.     

一类具有脉冲控制的计算机病毒传播模型研究（英文）

建立一类具有连续和脉冲控制的计算机网络病毒传播模型,得到基本再生数R_0,并证明当R_0<1时,病毒将消除;当R_0>1时,病毒会扩散;数据模拟验证了理论结果.研究结果表明连续和脉冲相结合的控制策略有利于病毒的消除.     

动物具有高超的自疗能力

黑猩猩会到几公里以外的树林里去寻找一种名叫“爱丝比利亚”的植物叶子来治疗肚子疼。经过化验表明,这种植物叶子里含有消炎、抗病毒、驱虫和抗霉菌的物质。黑猩猩还会主动服用无花果来预防寄生虫病。     

“地球自转的地理意义”教学设计（中国版）

一、教学设想 新课标的基本理念为“重视对地理问题的探究”,这里的设计即遵循研究性学习的思想、方法,教学中运用多媒体课件,以逐步探究实例代替传统的叙述,使学生学会欣赏生活中常见的地理景观,能根据所学知识解释自然现象：突出应用,在探索追寻中激发学习兴趣,     

一种在结构工程中具有潜在应用前景的新型强迫运动装置（英文）

目的:探究新型强迫振动装置在风工程领域的发展与应用。创新点:1.提出一种强迫振动装置,以实现多自由度耦合效应的非线性非平稳气运动,并探讨该装置的应用前景。2.该装置对运动形式无限制,且振幅及频率均可连续变化,因此所需最大驱动力不超过电机限值即可;不同运动形式在每个自由度上均可实现;对三个自由度之间的组合没有限制,单自由度、任意两自由度耦合和三自由度耦合均可。方法:1.为模拟不同形式的风振,基于比例-积分-微分(PID)控制算法开发一种强迫振动装置(FMA),并采用自主研发的强迫振动装置实现多自由度耦合的多种强迫振动运动方式。2.为满足气动建模的要求,采用强迫振动时域法对箱梁截面的颤振导数进行识别,包括单自由度、二自由度和三自由度等多种耦合形式,并与已有的研究结果进行比较,验证该强迫振动装置的准确性和可行性。3.根据强迫振动装置的特点分析其在风工程领域的应用以及未来的发展应用前景。结论:1.该强迫运动装置实现了各种运动类型,并通过试验验证了其运行精度;通过对箱梁截面颤振导数的识别和比较,验证了其在风工程领域应用的合理性。2.该装置还可用于处理其他结构工程领域的问题,如大跨桥梁的风-车-桥耦合问题、输电线塔的塔-线耦合振动问题、飞行物在特定旋转轨迹下的气动力问题和结构风致振动引起的桩-土共同作用等。     

知识窗（英文）

正esriu rock.A ockbecoms sand1.Wheres thebeachandfrom?biamThesoft sndon theeachis actallyo seawavesakerocksnto small novfsandhas diferentcolrs,such tafter yearsof riers'washig.Yearsfecltparts.And finaly theybecom sand.The,se of hedifferentolorsof he arside.as yellow,ed,grayndblack becaustthewindsakedesertandto theeas     

气候变化（英文）

正【阅读难度:】外籍专家解读各行各业你不知道的那些事儿。Pre-reading task1.What are the effects of global warming?2.What do climate analysts feel about the recent changes in the environment?Now,read the article and see if your answers are correct.     

寓言（英文）

正The Duck and the Crane The Crane(鹤)invited theDuck to tea."So nice of youto ask me to come,"said the Duckto the Crane."No one invites me anywhere.""Entirely my pleasure,"said the Crane to the Duck,passing him a sugar bowl."Do you takesugar in your tea?""Yes,thank you,"said theDuck.He dumped(倒)half the into his cup,while spilling(撒出)the other half onthe floor.     

英语角（英文）

1When a cowork said he'd spent bor-ing evening the night before with somemembers of his wife's family, "I guessmost of them are all right, except herbrother. He's the only guy I know whocan spend the whole evening braggingabout how well he's doing, and then tryto borrow $20 as he's leaving ."2Campus comedy校园喜剧When a carload of friends arrived atlunchtime, mother invited them to shareour meal and managed to give everyonea fair portion.But after our…     

幽默（英文）

正Clever Bobby Brown was very proud of his young son.Once he was talking to a visitor,telling the man how clever his son was."The boy is only two years old,"he said,"and he knows all animals.He's going to be a great naturalist(生物学家).Here,let me show you."He took a book of natural history from the bookself,placed Bobby     

愚人节（英文）

<正>注:愚人节(April Fools’Day)全称四月愚人节,又称万愚节,是西方一些国家的风俗和民间传统节日,时间在每年4月1日。然而,你知道这个节日的来历吗?The first of April is commonly known as April Fools’Day and it is customarily1on this day to play a trick on a friend.You can do this by making your friend believe something