3500米水下取样机器人(ROV)研制成功

为了执行中国大洋协会对深海热液矿藏附近生物基因以及极端环境下微生物的科学考察取样,由中国大洋协会投资的国家重大专项、目前我国下潜深度最大、功能最强的无人遥控潜水器(Remotely Operated vehicle,称ROV)"海龙号"(见封面),亦称水下取样型机器人,已由被国际同行称为"中国深潜之父"的朱继教授(图1)领导的海交通大学水下工程研究所实验室研制     

“海马”,下潜4500米

<正>2014年4月22日,中国的海洋机器人——"海马号"无人潜水器潜入海洋4500米深处,完成了深海试验。这是中国迄今为止自主研制的下潜深度最大的无人遥控潜水器。从从2014年2月20日至4月22日的海试中,"海马号"共完成17次下潜,3次到达南海中央海盆4500米海区海底进行作业试验,最大作业水深4502米。不久以后,"海马号"将搭载着各种传感器,伸着坚韧的机械手,代替人类去探索未知的海底世界。     

水下作业型ROV定深控制系统的设计

根据水下作业型机器人(remotely operated vehicle,ROV)作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统主要由深度传感器及检测系统、推进器控制分配器、姿态检测系统和中心处理器组成。建立了水下作业型ROV的运动学数学模型,并进行了单自由度解耦。根据ROV控制系统特点设计了模糊比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制方法。通过仿真实验和实际试验验证,所研制的控制系统性能可靠,可实现ROV的深度自动控制。     

我的社团 我的水下机器人

去年冬天的一个晚上,我坐在实验室捣鼓着新买的飞控模块,在青岛参加中国机器人大赛的学弟学妹给我发来了视频,实时转播我暑假在家独自设计制作的水下机器人的第一次下水。他们已经经过了一整天紧张激烈的比赛,还不知疲倦地利用赛后暂时空置的比赛场地调试我亲手设计制作的机器人。     

上海交通大学水下工程研究所:传承创新永无止境

上海交通大学水下工程研究所（以下简称“水下工程研究所”）成立于1986年,其前身为交通大学的潜艇教研室,目前是国内最高水平的深海技术和装备研究机构之一。研究所成立以来,水下工程研究所曾独立或者牵头完成十余个大型潜水器和水下装备的研制,