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<正>两轮自平衡车结构简单、控制方便,能够应用于多种应用场合,尤其在民用代步场合有着广泛的应用。为研究其平衡特性与运动特性,国内外学者已进行广泛研究。2001年,美国发明家迪恩卡曼发明了全球首款较为成熟的自平衡车Segway。目前,高性能控制芯片结合传感器与控制算法控制平衡车的技术已日趋完善,本文从工程设计的角度出发,提出设计两轮自平衡车方案的整体策略。系统模型的搭建平衡原理平衡车实现平衡的方法与倒立摆模型相似,若车体垂直车轮保持静止状态S时,车体可保持直立;假设车体向一方倾斜,需使车轮向车体倾斜的方向运动,通过控制车轮的运动抵消车体倾斜的趋势,可使车体保持平衡。 相似文献
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