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This paper presents a nonlinear robust control design method for a generic rotorcraft unmanned aerial vehicle(RUAV). The control objective is to let the RUAV track some pre-defined time-varying position and headingtrajectories. The proposed controller employs feedback linearization process to realize the dynamic decoupling controland applies adaptive sliding mode control to compensate for the parametric uncertainties and external disturbances.The global asymptotical stability is proved via stability analysis. Compared with the cascaded controller, the proposedcontroller demonstrates a superior tracking performance and robustness through numerical simulation in the presenceof parametric uncertainties and unknown disturbances. 相似文献
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近年来,大学生过剩与技工严重缺乏的反差越拉越大,大学生就业形势也一年比一年严峻。不过,这种局面将从今年开始逐渐终结。这是因为,中国高等教育将发生革命性调整,一批地方本科院校将陆续转向本科层次的应用技术型院校,以培养本科层次的应用技术型人才。教育部此前表示,中国解决就业结构矛盾的核心是教育改革。今后,中国将以建设现代职业教育体系为突破口,对教育结构实施战略性调整,调整主要集中在高中和高等教育阶段。 相似文献
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本文为解决领域科技文献与专题价值的割裂问题提出深度融合科技文献、科研活动等科研对象与领域专题数据资源的图谱构建方法。通过主题词关联设计,构建包含期刊论文、期刊、科研机构、科研人员及专题实体类型的科研本体,选取机器学习专题构建科研知识图谱,并基于图数据库Neo4J进行图谱管理与查询验证。该专题科研知识图谱可以支持单实体/属性、多实体事实性问题的复杂图谱查询,有效揭示专题、科技文献的关联关系,具有较强的应用价值,可以为面向文献数据的智能知识服务提供新的思路和方向。 相似文献
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将实验《含铬废水处理》中还原剂改进为亚硫酸氢钠,并用分光光度法检测处理后废水中六价铬的含量。结果表明:用无色的亚硫酸氢钠作还原剂,排除了三价铁的颜色对实验的干扰,对实验终点的判断更准确,废水的处理效果更理想。得到的滤渣是氢氧化铬的纯净物,可以回收利用,减少了环境污染。 相似文献