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This paper presents a nonlinear robust control design method for a generic rotorcraft unmanned aerial vehicle(RUAV). The control objective is to let the RUAV track some pre-defined time-varying position and headingtrajectories. The proposed controller employs feedback linearization process to realize the dynamic decoupling controland applies adaptive sliding mode control to compensate for the parametric uncertainties and external disturbances.The global asymptotical stability is proved via stability analysis. Compared with the cascaded controller, the proposedcontroller demonstrates a superior tracking performance and robustness through numerical simulation in the presenceof parametric uncertainties and unknown disturbances. 相似文献
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行政审批制度改革一直是政治体制改革的前沿,更是电子政务关注和研究的焦点。"深化行政审批制度改革,继续简政放权,推动政府职能向创造良好发展环境、提供优质公共服务、维护社会公平正义转变。"是党的十八大提出的改革方向,运用现代公共管理理念,对我国行政审批信息化建设进行现实考量,以标准化为保障以信息化为支撑是合力提升行政审批效能的有效途径。本文以行政审批信息化标准化的现实背景和理论研究为依据,阐述信息化与标准化相融合是提升行政审批效能的有效途径,并针对当前我国行政审批信息化标准化建设面临的瓶颈提出了解决策略。 相似文献
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本文为解决领域科技文献与专题价值的割裂问题提出深度融合科技文献、科研活动等科研对象与领域专题数据资源的图谱构建方法。通过主题词关联设计,构建包含期刊论文、期刊、科研机构、科研人员及专题实体类型的科研本体,选取机器学习专题构建科研知识图谱,并基于图数据库Neo4J进行图谱管理与查询验证。该专题科研知识图谱可以支持单实体/属性、多实体事实性问题的复杂图谱查询,有效揭示专题、科技文献的关联关系,具有较强的应用价值,可以为面向文献数据的智能知识服务提供新的思路和方向。 相似文献
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