Application of generalized predictive control in networked control system

INTRODUCTION Networked Control System (NCS) is composed of a central controller and a remote system containing a physical plant, sensors and actuators (Halevi and Ray, 1988; Nilsson, 1998; Walsh et al., 1999a; 1999b; Branicky et al., 2000). The controller and the plant are located at different spatial locations and directly connected through network to form a closed loop control. Fig.1 shows the NCS configuration and the time delay induced by network, where u is the control signal an…     

绥化市近年灾害性天气过程分析

本文针对绥化市近年灾害性天气个例,从气候学角度对近年绥化市暴雨、干旱、雷雨大风等灾害性天气过程进行气候分析,得出绥化市近年灾害性天气的时空分布特点。利用MICAPS1.0、MICAPS2.0常规资料、雷达回波、自动雨量站资料进行天气学分析,从高低空环流形势、影响系统、卫星云图特点等方面入手,寻求灾害性天气预报的思路和方法,抓住预报着眼点,较为准确监测和判断灾害性天气的发生、发展规律,提高预报的准确率,为防灾减灾,减少灾害造成的损失提供科学预报依据。     

高职英语教学中跨文化交际能力培养的研究与实践

本文通过对高职院校学生问卷调查与分析,提出高职英语教学中存在的忽视跨文化交际能力培养的问题,并阐明了培养学生跨文化交际能力对其英语学习的重要性。在此基础上,通过对学生进行跨文化交际能力培养的教学实践,摸索出提高高职学生跨文化交际能力的有效途径。     

加味保元汤对小鼠耐常压缺氧作用研究

目的观察加味保元汤对小鼠耐常压缺氧的作用、方法20只小鼠随机等分为对照组和给药组,观察小鼠在常压耐缺氧条件下存活时间．结果两组比较,给药组存活时间明显延长（P＜0.05）．结论加昧保元扬有增强小鼠耐常压缺氧能力之功效．     

基于discuz!7．0的大学英语“写长法”实践探索

本文首先介绍了由王初明倡导的以写促学的“写长法”教学改革的基本理念和理论基础,然后指出了以写促学课题组官方辐射网站的种种不足之处,提出使用由康盛创想（北京）科技有限公司开发的免费软件discuz!7．0来重新创建写长法网站的设想,并以实践证明了这种设想的可行性。文章最后展望了discuz!7．0“写长法”网站的光明前景,并指出缺乏同级反馈是目前实践中亟待解决的问题。     

从认知角度看二语词汇习得

词汇学习是二语习得中的一个重要环节,而近年来学习策略一直是外语教学与研究的重点,本文从认知心理学入手,探讨了词汇习得的认知策略,目的在于帮助学生调控学习策略,提高学习效率.     

高等职业教育质量管理体系构建研究——以南京城市职业学院信息技术系为例

高等职业教育是我国高等教育中的重要形式之一,有效的质量管理体系可以保证高等职业教育的质量水平.文章以南京城市职业学院信息技术系为例,研究基于PDCA循环模式的高等职业教育质量管理体系构建的过程,研究构建“环形”模式的高职教育质量管理体系,为保障高等职业教育质量水平提供参考.     

基于UG平台的机械原理课程设计新模式探究

针对我院车辆工程专业机械原理课程设计教学瓶颈,探究了一种基于UG工程软件平台的课程设计新模式。该模式面向车辆工程专业特点展开,融入了先进的现代工程设计与分析理念,采用了分层次教学方法,使学生在获得基础知识运用能力的基础上,培养了系统思维能力和现代工程软件应用能力,提高了学生的设计水平以及现代工程素质。     

微机接口实验的教学改革探索

通过分析当前微机接口实验教学中存在的问题,提出基于培养学生动手能力和创新能力为目标的实验教学改革方案,对教学实验平台、教学方法、实验内容进行改革探索。微机接口实验教学改革不仅能巩固理论课程所学知识,而且让学生建立起微型计算机系统的概念,培养学生的综合应用能力,在提高实验教学质量,培养学生发现问题、解决问题以及创新能力中起到举足轻重的作用。     

The position-based impedance control combined with compliance-eliminated and feedforward compensation for HDU of legged robot

In this paper, the hydraulic drive unit (HDU) driving the joint motion of the legged robot is the research object. Through the experiment on HDU, it is observed that the control accuracy of the traditional position-based impedance control is not high enough. The further analysis researches the serial-parallel composition on dynamic compliances from both position control inner and impedance outer loop. Then, the two reasons affecting control accuracy are found out. Therefore, aimed at the first reason, a compliance-eliminated controller with multiple serial branches is designed. Aimed at the second reason, a feedforward compensation controller is designed. Finally, the dynamic compliance composition is rearranged. The results of experiments conducted indicate that the proposed method significantly improves the control accuracy compared to that of traditional position-based impedance control.