Extended-state-observer-based output feedback adaptive control of hydraulic system with continuous friction compensation

This paper presents an extended state observer-based output feedback adaptive controller with a continuous LuGre friction compensation for a hydraulic servo control system. A continuous approximation of the LuGre friction model is employed, which preserves the main physical characteristics of the original model without increasing the complexity of the system stability analysis. By this way, continuous friction compensation is used to eliminate the majority of nonlinear dynamics in hydraulic servo system. Besides, with the development of a new parameter adaption law, the problems of parametric uncertainties are overcome so that more accurate friction compensation is realized. For another, the developed adaption law is driven by tracking errors and observation errors simultaneously. Thus, the burden of extended state observer to solve the remaining uncertainties is alleviated greatly and high gain feedback is avoided, which means better tracking performance and robustness are achieved. The designed controller handles not only matched uncertainties but also unmatched dynamics with requiring little system information, more importantly, it is based on output feedback method, in other words, the synthesized controller only relies on input signal and position output signal of the system, which greatly reduces the effects caused by signal pollution, measurement noise and other unexpected dynamics. Lyapunov-based analysis has proved this strategy presents a prescribed tracking transient performance and final tracking accuracy while obtaining asymptotic tracking performance in the presence of parametric uncertainties only. Finally, comparative experiments are conducted on a hydraulic servo platform to verify the high tracking performance of the proposed control strategy.     

幼儿园组织创新气氛的现状

良好的幼儿园组织创新气氛是促进幼儿园教师专业发展的重要前提。本研究以长春市5所公办幼儿园的148名教师为被试对幼儿园的组织创新气氛进行问卷调查,同时从中随机抽取10位教师进行深度访谈,结果表明:幼儿园组织创新气氛的总体水平较高;影响幼儿园组织创新气氛的因素包括个体、组织和群体三个层面的因素,其中组织层面的因素起了关键作用。     

远程教育辅导教师素质模型构建及其应用研究

辅导教师作为远程教育中的核心要素,其素质和能力的发展水平直接影响着远程教育的学习支持服务质量.本文在定性和定量相结合的研究基础上,对辅导教师的角色和能力胜任素质进行了分类,构建出了辅导教师的素质模型并明确界定了辅导教师产生优秀的绩效所必需的行为特征,初步探索了辅导教师素质模型在聘任、绩效和培训中等提供的依据和参考应用价值和策略建议,力求能为我国远程教育辅导教师队伍的建设提供一些参考价值.     

校园网安全策略的探讨

随着校园网应用的深入,各种各样的安全问题激剧增加,应引起人们高度重视。本文指出校园网安全问题的表现形式并就校园网安全管理的策略进行探讨。     

“互联网+”时代下的小学智慧校园建设

营造智慧化的教学环境,营造智慧化教研环境,营造智慧化管理环境,营造智慧化服务环境,是智慧校园的发展目标。智慧校园的建设可以提高教师的信息化应用能力,对学校的信息化资源进行整合,使各种信息化资源能够合理地运用于教育教学之中,从而提高学校的教育教学水平,提升学生的信息化素养,实现教学相长。     

若干个C3并的点可区别V-全染色

根据简单图的点可区别V-全染色的概念及其染色方法,讨论若干个阶为3的圈的顶点不交并的点可区别V-全染色,并给出其全色数及染色方案,为进一步探讨mCn的点可区别V-全染色提供了理论证据,丰富了图的点可区别V-全染色的结果.     

高原耐力训练中抗高原反应能力关系研究

目的:研究通过高原耐力训练,生成体内血胰岛素,并建立起与抗高原反应能力关系模型,评估人体在高原等恶劣环境下训练的生理机能。方法:研究对象为本校篮球队在青藏高原驻训的23名篮球队员,采用SPSS 13.0统计软件,测得运动员体内产生的血胰岛素聚合物Pluronic-b-PCL(Entry 0)和Pluronic-b-P(CL-co-BCL)的显著差异性,从而分析与抗高原反应能力的关系。引入有助于提高抗高原反应的半乳糖分子,通过DLS测试粒子表面的zeta电位值,分析受测运动员的调节纤维激酶值。结果:在阳离子型嵌段共聚物P(PEGMEMA16-co-PEGMA7)-b-PDMAEMA53中N/P比分别为0.3,0.6,0.8,1.5,2.5,3.0,8.0,受测运动员的生成的P(PEGMEMA-co-PEGMA)-b-PDMAEMA为2.155 g,0.1 mmol,PMDETA(104μL,0.5 mmol),Cu Cl(0.0258 g,0.25 mmol),在运动后24 h,血胰岛素与抗高原反应能力相关系数有所增大,运动后48 h,血胰岛素生成与抗高原反应能力相关系数有所较小,同时BP与调节纤维激酶相关系数增大,抗高原反应能力显著提高(P0.05)。结论:通过高原耐力训练,逐步增加红细胞和血红蛋白的生成,促进血胰岛素生成,改善血液输送氧的能力,使新进入高原的人发挥他正常的生理效能,指导高原训练和高原反应病症的治疗和预防。     

视觉文化与现代教育技术人才

视觉文化随着互联网的快速发展,已逐步发展成当今文化的主流,它提供给人们一种全新的视角和研究领域。教育技术的多媒化特征注定与其有着天然联系,视觉文化全面渗透教育领域的事实对教育技术工作者提出了新的要求和任务。     

英汉动物词的文化内涵及翻译

语言中的动物词在人类社会长期使用过程中打上了深深的社会文化印记.文章对比分析了英汉动物词所具有的共同文化内涵以及存在的差异,指出在翻译过程中,应该通过文化探源,掌握其文化内涵,并运用适当的方法活译处理.     

2005-2009年国内网络舆情文献的计量分析

网络舆情研究是新兴的多学科交叉的研究领域。近年来,国内网络舆情研究十分活跃;同时随着网络舆情的产生、传播、发展及扩散的不断深化,网络舆情研究正发生着微妙的变化。我们首先采用文献计量方法进行统计分析和内容概括,以反映这些变化;然后结合我国网络舆情的研究现状,探讨了现阶段网络舆情研究的重点与难点,并对未来的研究趋势做了预测。