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考虑机器人的不确定项,首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后基于此状态方程,运用变结构控制思想,并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器,这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点.无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性. 相似文献
895.
统筹城乡基层党建是中国社会经济发展到一定阶段后对党的建设的必然要求,它是一个重要的实践问题,也是一个重要的理论问题.破解这个问题,需要总结实践经验,重点是创新城乡基层党组织设置机制、创新党员教育管理机制和基层党组织组织工作机制,破解支部设置难题、党员与基层组织的疏离难题以及基层党组织活力难题. 相似文献
896.
骈散结合之美的生成有其多方面的依据.先秦圣贤典籍中的骈散同辙,自然界和人类社会中的奇偶共存是骈散结合美生成的原始生发依据;文章写作论中讲究骈散并用是骈散结合美的理论生成依据;创作实践中的成败经验是骈散结合美的现实生成依据. 相似文献
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传统文化是一个动态概念,是文明演化而汇集成的一种反映民族特质和风貌的历史产物,是历史上各种思想文化、观念形态的总体表征.而植根于传统文化之中的广告在主题选择,广告语运用,表达方式等方面必然受其影响.因此,清楚了解传统文化在广告中的作用,努力寻找传统文化与广告的结合点,做到两者的平衡与协调对现代商家广告理想效果的取得尤为... 相似文献
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中国各高等院校基本形成了以奖、励、助、贷和勤等多种方式相结合的“立体式”资助政策体系。但在落实这一政策的过程中存在着一些困境,针对这些困境,需要一种构建新型资助政策体系的指导思想。 相似文献
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由于尚处在转型期,我国的资源整合与分配制度还很不完善。为获得生存和发展所需要的各种体制资源,民办高校普遍进行了社会资本运作,其策略归纳起来有“变通”、“表达”、“财务刺激”三种。这些策略又可分为直接或通过老朋友、老领导、老邻居、老同学、老战友、老乡等找到政府官员,让他们为学校说话、办事;雇用前政府官员等社会知名人士到学校任职,并利用他们的关系为学校整合体制资源等9种不同的方式。 相似文献