Pressure angle in parallel mechanisms: From planar to spatial

This paper presents the evolution process of pressure angles from planar parallel mechanisms to spatial parallel mechanisms. Manipulability and condition number, which are frequently used in the optimum design of parallel mechanisms, are introduced from serial robots at first. Then, both theoretical analysis and practical experiences demonstrate that these concepts seem imperfect when they are used in parallel mechanisms. For this reason, this paper introduces the pressure angles in planar 4-bar mechanisms to spatial parallel mechanisms, which include redundant parallel mechanisms. Two kinds of pressure angles extracted from the determinant of direct and indirect Jacobian matrices are investigated. Moreover, two comprehensive and visible global performance indices are defined, showing the advantages in evaluating the workspace, singularity and motion/force transmission capabilities. With a 2-DOF planar and a 3-DOF spatial parallel mechanism as examples, the application of the performance indices is investigated and compared with the condition number at last. The proposed concept can be extended to other spatial parallel mechanisms.     

浅谈高中生英语写作水平的提高

写作是学习英语必须掌握的四大基本技能之一.英文写作有利于培养学生用英语进行思维和综合运用英语进行交际的能力.另外英语写作的分值在高考试卷中所占的比重越来越大.但是在平时的教学中,学生英语写作训练却存在着许多大的问题.在此我谈谈自自在教学中的一些心得.     

普雷斯顿对纳米技术的环境伦理审视

纳米技术的成败很大程度上取决于它处理环境及其相关问题的能力。对纳米技术环境风险进行伦理考量,是保证它健康发展的必要环节。普雷斯顿认为,既有的环境伦理学为审视纳米技术提供了合适的伦理框架。他从重视历史演化过程的环境伦理直觉出发,对全新物质的生产、失控的复制器、人类增强和满足人类所有物质需求的能力等四个问题进行了伦理考察。     

维基技术在图书馆中的应用探讨

本文介绍了维基（wiki）技术的特点。举例说明了当前图书馆利用它改进传统业务方式的应用。在此基础上，分析了未来可以利用wiki开展的新的业务形式。     

走符合国情和民情的新教育道路

越来越多到外国留学工作的本地学生和高级知识分子都不想回国,这是无可否认的事实。作者认为,要改变我国现有的教育制度,应该先从这个非常严重的问题着手,把有限的人才留下,配合国家需要发展亚太地区的经济市场。     

基于企业管理的人力培训效益评估

大多数企业在分析评估本公司人力管理培训的效益的时候,常常会遇到各种问题出现,例如零散化的评估环节、不够广泛的评估范围、单一的评估手段方式、忽视对评估结果的评价等等。在当今这个科技不断发展的社会条件下,提升人力资源的质量显得尤为重要,与此同时,还需要不断创新培训的方法,探索培训体系。只有建立有效科学的培训评估分析方案,才能提高培训的实际效果,为公司企业带来更多的实际价值。     

西门子S7-300 PLC在矿井主通风机控制中的应用

近年来PLC(可编程控制器)在工业控制当中的应用日趋广泛,相对于继电器控制系统,以PLC为核心的控制系统有着接线少,可靠性好,维护量小,便于查找故障的优点,同时PLC的具有通讯功能,连接上计算机监控系统后,可以对系统各部设备状态进行控制和显示.     

连诺—海尔推出高质量扫描仪——多霸

连诺－海尔推出高质量扫描仪──多霸连洛海尔（Ｌｉｎｏｔｙｐｅ－ｈｅｌｌ）每次推出一种新的扫描仪，高质量总是其追求的设计目标。“高质量”是“连诺－海尔”的同义词，这种力量主要来源于公司的海尔一方。海尔负责了绝大部分滚筒式扫描仪的技术开发，从而在市场竞争...     

试论我院建立试题库的必要性和可行性

试论我院建立试题库的必要性和可行性江俊世刘松涛东广霞宫恩强随着办公自动化程度的不断提高和微机的广泛应用,全国各类考试的组织者已经认识到：建立试题库进行考试简便易行、省时省力、能更真实地反映学生水平;而且,有利于教考分开,便于教学管理部门检查教师的教...