Output feedback based simultaneous stabilization of two Port-controlled Hamiltonian systems with disturbances

In motor system control design, a single controller is usually employed to simultaneously control two or more motors for saving costs, which also achieves the computational simplification of control. In practical Hamiltonian systems control, more systems also need to be stabilized by a single controller under some working conditions. Thus, this paper studies simultaneous stabilization problem of two nonlinear Port-controlled Hamiltonian (PCH) systems with disturbances by a composite controller. Based on the Hamiltonian structure properties, two PCH systems are combined together to generate an augmented PCH system by utilizing output feedbacks firstly. Then, to estimate disturbances effectively, it is essential to design a nonlinear disturbance observer (NDOB) and the estimate is employed to feedforward compensate the effects of disturbances. Next, combining the output feedback part and the disturbance compensation part together, a simultaneous stabilization controller is developed. Subsequently, it is proved that the closed-loop system under the proposed controller is asymptotically stable. Finally, an example with simulations reveals that the proposed method is effective.     

影响大学生语用能力的非智力因素

学习一门外语的最终目的就是得体地运用该语言进行语言交际。因此,在外语教学中采取一定的教学策略,培养学习者具有该语言的语用能力显得尤为重要。     

性别视角下高校女教师职业倦怠的成因及对策

在整个教育领域中,高等教育是女性参与率最少的领域,但随着时间的推移,进入高校从事学术性职业的女性将越来越多,而高校女教师的职业状态也逐渐引起了人们的关注。高校女教师常由于性别角色导致职业倦怠呈现出特殊性,本文从主客两方面对高校女教师的职业倦怠进行分析,并给出了相应的应对策略。     

汉中地区引种双阳梅花鹿初报

通过调查汉中市东江养鹿场的养殖现状，总结了当地引种梅花鹿的具体做法，借鉴大量相关研究资料分析有利于当地提高梅花鹿繁殖率和饲养管理水平的途径。最后，对汉中地区发展养鹿业中存在的几个问题进行探讨并提出建设性意见。     

关于科技社团改革发展的几点思考

<正>中国煤炭学会自1962年成立以来,走过了55年的历程,经过半个多世纪的岁月,已经发展成为在煤炭行业中有较大影响力的煤炭科技社团,具备了一定的规模和实力。在今天改革开放和建设和谐社会的形势下,中国煤炭学会更需要适应社会主义     

我国城市化进程中存在的问题及建议

工业化、城市化和现代化是现代社会历史发展过程中三个相互影响、相互作用的重要因素。我国目前正处于城市化的加速时期,城市化建设取得了瞩目的成就,城市规模不断扩大、数量不断增加、以城市人口增长为标志的城市化率稳步提高。伴随着我国城市化进程的推进,贫困问题、公共安全管理问题、资源短缺问题、城市化与产业结构不协调问题、城市特色危机等问题也随之出现,这些复杂的问题交错在一起,不仅会阻碍我国的城市化和现代化进程,也会带来一系列的更深层次的社会问题,必须要科学妥善地加以解决。     

独立医学院校复合型人才培养特色教学模式研究

针对独立医学院校的特殊性,以国家和社会对复合型人才需求的办学理念为指导思想,创建了体医结合培养复合型人才的特色体育教学模式并进行了实验研究。结果表明,体医结合复合型人才培养特色模式在全面提高学生身体素质的同时培养了如预备医生、预备教师或预备研究人员的能力。不但为学生的就业拓展了空间,而且在维护大众健康、预防亚健康、减少疾病、解决群众看病难看病贵等方面提供了人力资源保障,充分体现了独立医学院校面向大众健康服务的办学特色。     

完全学分制下的高校德育

不同的历史时期 ,大学德育具有不同的实施模式与方法。随着我国高教改革的深入 ,实行完全学分制已成为各个高校教学改革的重点。完全学分制具有不同于传统学年制或学年学分制的显著特点 ,它的实行有利于高校教育资源的优化配置和教育质量的提高 ,同时也将对高校管理 ,尤其是高校的德育产生重大影响。     

如何当好竞赛班的班主任

一个良好的班集体对每个学员的发展都有着巨大的教育作用。形成一个良好的班集体,需要每一位班主任做大量深入细致的工作。而要当好竞赛班的班主任,就需要付出更多的努力才能取得好的成绩。本文以自己的带班经历,浅谈如何当好竞赛班的班主任。     

基于SAO分析的R&D合作伙伴识别研究

随着技术创新知识复杂性的不断增加和产品生命周期的不断缩短,企业需要拓宽知识基础来应对环境的快速变化,需要从外部寻求合作机会来改善企业内部创新过程或提升现有研发能力,因此,如何识别和选择合适的合作伙伴便成为企业的重点关注。本文提出了基于SAO分析的RD合作伙伴识别方法,该方法通过提取文献标题及摘要中的SAO结构,绘制涵盖材料、技术与组件,以及目标等三个维度的SAO结构图,通过挖掘具有相似研发目标的机构,分析其互相合作的可能性及可能的合作方向,并以染敏太阳能电池技术(DSSCs)为案例开展研究,证实了该方法的可行性和有效性。