两轮自平衡机器人的滑模控制方法研究

基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。     

大学生信息行为与影响因素探究——以大学生数学建模团队为例

[目的/意义] 基于实证调查分析,探究大学生数学建模团队信息行为特征、信息行为模型及其影响因素,为提高大学生数学建模团队信息素养和创新能力提供科学参考。[方法/过程] 以大学生数学建模团队为研究单元,通过对数学建模团队信息行为的参与式观察和深度访谈获取个案数据,主要采用话语分析法和归纳性内容分析法对数据进行挖掘分析。[结果/结论] 大学生数学建模团队以电子信息需求为主,信息查寻以专业数据库为主、搜索引擎为辅;主要通过全文或关键词检索方式来进行文献检索;通过结果分享模式实现团队合作信息查寻;偶遇信息利用对问题解决和数学模型质量起重要作用;大学生数学建模团队信息行为有其一般行为模型。     

利益分析视角下"幼儿教材"泛滥问题的政府治理

"幼儿教材"的充斥与泛滥实质是与之直接关联的利益联合体在利益驱动下形成的一种逐利行为,它以学前教育的教育利益诉求、提供和实现为核心,进而蔓生和演化成为一种经济利益的实现手段和载体.在"幼儿教材"禁令的实施中存在着经济利益与教育利益之间、政府教育主管部门与市场及学前教育机构之间、教育利益的输出与输入之间的矛盾和冲突.政府教育主管部门应通过公共资源的合理配置和制度创新来协调政府、市场、学前教育机构及社会之间的利益关系,以此保障学前教育的公益性和科学性,从根本上解决"幼儿教材"泛滥的问题.     

数字时代图书馆管理的机遇与挑战

当今社会是一个数字化的时代,伴随着信息技术的不断发展,网络技术的高速普及,我国图书馆的管理进入了一个新的高速发展的时期。图书馆作为知识传播的一个重要的平台,在目前的管理过程中存在着诸多的不足,如何通过有效管理优化结构,积极利用信息化、网络化的发展解决自身存在的缺陷,将挑战转化为机遇将是本文研究的重点。     

谈当代中国油画中的黑白灰

进入21世纪的今天,中国正在与世界经济融为一体,文化上的相互渗透势在必行。如何在当下物欲横流、五光十色的商品世界中,保持本土艺术的文化方向性和倾向性,成为人们普遍关心的问题;而黑白灰中性色调的油画艺术的出现和持续发展,成了这个色彩世界中一种异样,但却能给人以力量的维度和视角。黑白灰色调油画的语言特征的视觉感知和表现方式,是关于艺术语言和艺术形式及其背后的社会心理的折射;其独特性和学术价值都十分突出,非比寻常。     

高等学校自主招生对江浙沪高中教育影响的比较分析

本研究通过对江浙沪地区五市40所高中的调查研究,比较分析了两省一市师生对高校自主招生政策的认识、受到的影响以及两省一市高中学校的应对策略等.研究表明,对高校自主招生若干问题的看法,两省一市学生之间的差异性比教师的要明显得多.相对而言,江苏和浙江的师生对高校自主招生相关问题的看法比较接近.     

中日美三国教师道德形象比较研究

中日美三国教师道德形象在理念表述和具体建设实践中存在诸多差异,本文对中日美三国教师道德形象的标准界定、构成要素和塑造途径进行比较,旨在为转型期中国教师道德形象的特征把握与实践重构提供理论支持.     

中印共同崛起背景下的双边贸易摩擦问题探析

进入新世纪后,中印两大发展中国家共同崛起的势头开始凸显出来,这一趋势在2008年全球金融危机以后更为明显。与此同时,两国关系在不断加强,尤其是双边贸易规模迅速放大。但中印之间的贸易摩擦问题也愈演愈烈,该问题现状如何,中国应对摩擦持何种态度及如何应对,是亟需探讨和解决的问题。     

现代图书设计应重视人文关怀

图书是人类文明的载体。现代图书设计本应是人文关怀一种诉求,但现代图书设计因受商品经济的冲击,人文关怀的理念被冲淡了。本文从现代图书的封面、护封、切口、插图、空白等设计的现状,探析现代图书设计中人文关怀的重视。     

长期大运动量耐力训练对大鼠肾动脉形态学影响的研究

通过对耐力训练大鼠肾动脉的零应力状态下的张开角、形态学的变化研究,探讨耐力训练对肾动脉的张开角和形态结构的影响。结果表明耐力训练组大鼠肾动脉张开角与对照组相比明显减小（P〉0.05）;血管中膜、内膜厚度变化不显著（P〈0.05）;中膜面积显著减小（P〉0.05）,血管内径显著减小（P〉0.001）;而中膜/内径无显著变化（P〈0.05）。因此,长期耐力训练后,肾动脉的生物力学特性和形态学结构出现了适应性变化。