六自由度并联机器人实时控制实现

并联机器人是一种新型机器人的机构，它与串联机器人相比，具有刚度大、精度高、负载重和易控制等优点。本文根据并联6-SPS机器人的位置和速度算法分析及运动特性分析算出的数据，给出了其硬件连接和软件实现的方法，在实现过程中解决了主机与从机之间的通讯与定时问题。并成功地用于机器人的控制中。得到了理想的控制效果。     

人民调解协议的性质与效力

对于人民调解协议的性质与效力的界定，学界存在分歧，司法解释主张其是一种民事合同。事实上，人民调解协议并不是民事合同，而应当是一种依法的裁断，并具有相应的法律效力。     

贯彻《纲要》，管理怎样改革？

“多年来，园长习惯于运用行政手段和行政权威实施管理，习惯于以指导者、评价者的身份参与幼儿园的教育活动，这使得教师很多时候都是处于被动的工作状态中，不利于她们主动、积极和有创造性地工作。”正如重庆市渝中区实验幼儿园朱晓虹园长，2003年12月在“贯彻《纲要》行动计划”中片组会议上发     

抓质量 创名牌 积极探索技工学校改革与发展之路

近年来 ,在激烈的市场竞争中 ,河北省秦皇岛市技工学校面对严峻的市场挑战 ,在省、市劳动主管部门的正确领导和亲切关怀下 ,主动适应不断变化的新形势 ,抓质量 ,创名牌 ,按照高级技工学校标准 ,全面加强自身建设。因而使学校规模不断扩大 ,办学档次不断提高 ,办学实力不断增强。今年招生数超过了前两年 ,学生就业率达到了９０ %以上。一、加强师资队伍建设 ,造就一支适应高级技工学校要求的师资队伍。建设一支高素质的师资队伍是增强办学实力 ,提高市场竞争力的关键。近年来 ,学校按照高级技工学校的标准 ,加强教师队伍建设 ,采取的主要措施…     

"等比数列前n项和公式"教学设计及反思

"等比数列前n项和公式"是某市高中数学专业技能大赛说课课题,本文通过参赛教师的说课案例,从情境创设、公式推导两个教学环节的设计出发,谈谈自己的管窥之见,与同行探讨.     

如何做好幼小衔接

幼儿阶段的注意主要是无意注意，这种注意主要靠环境中新奇、有趣的事物引起。而小学生在上课时需要的是有意注意，即他们学习时需要依靠自己意志的努力，有意识地控制自己把注意指向教师。针对这一变化，教师应重视培养幼儿的自我控制能力，提高幼儿的注意水平。如果幼儿注意的水平比较低，他上学后要进行有目的的学习是十分困难的。     

IT行业的销售服务及其信息系统化

文章就一定软件公司的经营活动的实况进行调查，分析软件公司的营销特征，针对产品（项目工程）的销售过程中客户服务出现的问题，提出建立客户服务信息系统及CRM解决方案。     

幼儿教育发展为本

教育的目的之一是促进人的发展。幼儿阶段既是人的一生发展的奠基阶段,又是学校教育的准备阶段,这一特点决定了幼儿教育与人的发展有其特殊含义。一、幼儿教育三层发展价值的含义我们认为,幼儿教育中所说的发展价值应有三层含义。第一层含义是远期的发展价值,即终身发...     

李白的黄河情结

“君不见黄河之水天上来，奔流到海不复回！”李白这一描写黄河的诗句，不但写出了黄河一泻万里的气势，写出了黄河横空出世、落天走海的神态，更是抒发了中华民族大气磅礴的胸襟、写出了黄河之魂、民族之魂。现存的李白诗中，咏及黄河流域山水田园的有100首左右。他这种对中华民族的母亲河及对黄河儿女的感情之深是无与伦比的。李白自青年时代仗剑辞乡出蜀之后，大半生几乎都处在漫游的生涯中。而他所漫游的几乎一半时间和地区，都是在黄河流域，足迹遍及甘肃、陕西、河南、河北、山西、山东。黄河流经之处，都留下了他矫健的身影。李白出…