Robust Adaptive Control Design for Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicles Based on Sliding Mode Approach

This paper presents a nonlinear robust control design method for a generic rotorcraft unmanned aerial vehicle（RUAV）. The control objective is to let the RUAV track some pre-defined time-varying position and headingtrajectories. The proposed controller employs feedback linearization process to realize the dynamic decoupling controland applies adaptive sliding mode control to compensate for the parametric uncertainties and external disturbances.The global asymptotical stability is proved via stability analysis. Compared with the cascaded controller, the proposedcontroller demonstrates a superior tracking performance and robustness through numerical simulation in the presenceof parametric uncertainties and unknown disturbances.     

“过重课业负担”是概念,还是判断?——针对“过负”概念及其直接目的的探讨

有关"过负"问题的研究,浩瀚无穷,但它是一个概念,还是一个判断,则始终没有提出过。这个缺失,直接制约了减负研究的深入,对减负政策及其实践都带来不利影响。本文认为,"过负"是概念与判断的复合体,但首先应作为一个概念来揭示,因为它应对着一种独立的社会现象和教育现象,它不是能在"课业""学业"或"课程"范畴中,可加以揭示和刻画的现象或问题。"过负"内涵,可以归结为四点:外驱化、高压化、片面化和高耗化。相应地,减负直接目的或目标由此归结为三个:保护或维护好儿童的身心材质这一民族的最根本的天赋资源;保障和落实儿童权利和权益;给儿童或学生留出自我发展或自主发展的必要时空。减负的这三大目的或目标,同时也体现为向"建设现代社会和现代教育"这一最终目标的努力和驱近。     

合理行动理论视角下农户土地经营权流转意愿及其影响因素分析

以合理行动理论（TRA）为依据,基于河南省726户农户的调查数据,运用结构方程模型（ SEM ）对农户土地经营权流转意愿及其影响因素进行了实证分析。结果表明,农户行为态度、主观规范、感知行为控制对土地经营权流转意愿有显著影响,农户土地经营权流转决策理性仍然处于由“生存理性”时期至“价值理性”时期的过渡阶段,家人意见及已流转者的意见对农户土地经营权流转决策有显著正向影响。因此,农村生产用地流转政策制定要注意区分不同阶层农户特点,并与我国现阶段农户多样化的潜在需求相适应。     

关于南京旅游景点英译名外国受众接受效果的实证研究

南京是著名的六朝古都,又是我国著名的历史文化名城和风景旅游城市。得天独厚的地理位置和历史文化底蕴造就了南京丰厚的旅游资源。随着2014年南京青奥会的召开,越来越多的外国游客将会来南京旅游。旅游景点的英译名是南京国际化环境的一个重要部分。因此,对南京旅游景点名英译的研究有现实意义。它将通过问卷调查法研究最受外国游客欢迎的景点名英译方法,以此来提高南京旅游景点英译名的质量,更好地传播南京的旅游文化,提升南京的国际形象。     

世博会对上海旅游经济的影响力分析

采用层次分析法和一致性检验法[1]进行分析,比较了四个阶段世博会对上海旅游经济的影响力,模型求解的结果及一致性检验说明,2010年5~7月是世博会对上海旅游经济影响力最大的阶段.     

文化体验教学法在高职涉外护理专业英语教学实践研究

将文化体验教学法运用于高职涉外护理专业英语课堂,通过文化体验活动给学生提供汲取文化知识的渠道和有效的文化体验,能够有效增强学生的文化意识和文化敏感性,提高学生的英语综合运用能力,实现有效的跨文化交流。     

洛伦兹变换在三裂变核反应角分布研究的应用

选择参考系是描述物体运动规律时的首要问题,同一物体的运动在不同参考系间物理量存在一定的变换关系.本文系统地论述了在相对论条件下两惯性参考系间物理量的变换公式,并将其运用到新的三裂变反应微观机制的研究中,将质心系中碎块的角分布转化成实验室系下的分布,结果表明实验和理论数值一致,得出该裂变模式主要发生在反应面附近,是经历了两次两体裂变的非平衡过程.     

衡阳市区内乔木下园林绿化用材情况调查研究

在衡阳市区内30个点调查研究乔木下园林绿化用材情况。结果表明:(1)衡阳市区乔木下绿化用材植物种类少且使用量过多,造成衡阳园林植物景观结构单一;(2)单一植物和单一色调植物的大规模应用,以至衡阳市区缺乏季相变化。增加观花草本植物在园林绿地中的应用,发展乡土植物走节约型园林发展道路。     

端粒缺陷相关因子和人类IgA肾病的关系(英文)

研究目的:分析在中国人群中,端粒缩短以及相关衰老因子与人类IgA肾病发生进展的关系。创新要点:目前的研究发现,端粒功能缺陷是限制分裂增殖、细胞衰老的重要分子机制。它不仅仅与衰老相关,而且在疾病的发生、进展过程中都有直接影响。肾脏的正常衰老过程伴随端粒逐渐缩短,端粒功能缺陷可以加速慢性肾脏疾病进程,并伴随相关衰老因子cathelin相关抗菌肽(CRAMP)、延长因子-1α(EF-1α)、几丁质酶(chitinase)和微管不稳定蛋白(stathmin)等表达增加。本项研究首次在中国人群中,揭示端粒缩短以及相关衰老因子与人类IgA肾病发生进展的关系。研究方法:采用双盲法,以IgA肾病患者(n=177)为实验组,以狼疮肾炎(n=50)、糖尿病肾病(n=30)和局灶节段性肾小球硬化(n=30)病人以及健康人(n=83)为对照组,通过定量荧光原位杂交(qFISH)检测了肾脏组织的端粒长度,并通过酶联免疫吸附试验(ELISA)检测了血液、尿液中的CRAMP、EF-1α、stathmin的含量,运用几丁质酶试剂盒(CS1030)检测了血液、尿液中几丁质酶的酶活性,运用免疫荧光染色检测了组织中CRAMP的表达情况。重要结论:端粒缩短和相关炎症蛋白与IgA肾病的发生发展有关,并为IgA肾病的特异性诊断和及预后评估提供可靠的研究基础。     

Proteins induced by telomere dysfunction are associated with human IgA nephropathy

Aging is one of the contributing risk factors for kidney diseases. Accumulating evidence prompts the view that telomere length in kidney tissue cells is an indicator for organismal aging. Previously identified aging markers (cathelin-related antimicrobial peptide (CRAMP), stathmin, elongation factor-1α (EF-1α), and chitinase) were associated not only with telomere driven aging in mice but also with human aging and chronic diseases. This study focuses on the relationship between these biomarkers and IgA nephropathy (IgAN) progression in the Chinese population. For 260 individuals, the four markers are determined in blind datasets using direct enzyme-linked immunosorbent assay (ELISA) and immunofluorescence staining. The expression levels of CRAMP and chitinase increased in blood plasma, urine, and kidney tissues during human IgAN progression. And for the other nephropathy, such as systemic lupus erythematosus (SLE), diabetic nephropathy (DN), and focal segmental glomerulosclerosis (FSGS), there is no protein upregulation with telomere shortening. Moreover, a combination of CRAMP and chitinase can distinguish patients with IgAN from healthy individuals with 88.2%/92.5% (plasma) and 74.3%/84.2% (urine) sensitivity/specificity. These data provide the experimental evidence that telomere shortening and related inflammatory proteins are associated with human IgAN, and it could be a new direction for the disease progression study.