基于虚拟空间三维体素—语义地图的机械臂任务规划

任务规划算法是机械臂在未知环境下具备抓取能力的基础,为此提出一种基于三维体素—语义地图的机械臂虚拟空间任务规划方法。在获取完整点云场景的基础上,利用基于掩码区域的卷积神经网络实现目标检测与实例分割,构建由三维点云、语义信息、三维计算机辅助设计模型组成的体素-语义混合地图;优化A~*算法完成机械臂末端执行器最优路径规划,利用贝塞尔曲线完成轨迹优化;探究抓取不同几何体时的机械臂末端位姿,分解抓取、放置等复杂任务,形成基于语义驱动的空间任务规划。在虚拟空间通过仿真试验,表明了所提算法的有效性和快速性,同时该算法可支撑机械臂执行各种复杂的抓取任务,并提升机械臂的智能水平。     

试论史料在历史教学中的辅助作用

<正>史料是构成历史的材料,是人类历史发展过程中遗留下的痕迹。历史上的史料汗牛充栋,有各种典籍、图表、笔记、碑文、民谣等。人们对历史的了解和认识就是从这些史料中获得的。因此,史料是历史教学的必要前提和基础。巧用史料进行教学不仅能充实课堂教学内容,还能在教学中发挥重要作用。一、激发学习兴趣皮亚杰说:"所有智力方面的工作都要依赖于兴趣。"布鲁纳也认为:"学习最好的刺激,乃是所学材料的刺激。"可是由于历史知识在语言上具有纪实和逻辑的特点,这些都不可避免地会使学生对历史课产生枯燥、乏味之感。那如何提高学生     

创新集成与集成创新探析

创新已成为当前社会关注的热点。本文在界定创新与集成概念的基础上,从已有文献、内涵、主体、对象、范围、层次及阶段等方面分析了创新集成与集成创新的区别,从创新趋势、理论基础、共同特点、相互关系以及与国家自主创新的关系等方面探讨了创新集成与集成创新的联系。这为创新的进一步研究奠定基础。     

在矛盾中抓关键 在对立中找平衡

对于初学声乐未入门的学生来讲,普通存在问题是嗓子紧、发音不润。笔者认为,解决这一问题的关键是从声门与气息环节入手。     

创新集成及其原则

本文在完善创新集成图的基础上，对创新集成进行了重新界定，并分析与完善了创新集成的模拟“经济学”（“ECONOMICS”）原则，这有利于创新集成理论的进一步研究及创新集成实践的进一步深入。     

研究型大学技术与创新能力转移的公共选择

 研究型大学如何有效服务国家自主创新战略，是政府、专家、学者近期关注的热点问题。本文在探讨了研究型大学技术转移与创新能力转移的基础上，提出研究型大学创新能力转移的新概念，阐述了创新能力转移过程中创新参与主体及其关系，然后从公共选择的视角分析目前我国研究型大学技术转移与创新能力转移, 这为进一步的产学研合作研究奠定了理论基础。     

面对想得到表扬的孩子

一个星期的上午,我批阅学生的周记。翻开二组组长王博金的周记,发现他写得有些与众不同。“上星期二的晨读课上,孟老师走进教室的时候,看见夏鹏杰在整理图书,很高兴,当场表扬了他。我想,我也要做好事,受表扬。当天下午放学后,     

我国太阳能利用技术现状及其对策

清洁、环保、可再生的太阳能日益引起世界的广泛关注.本文首先分析了国外太阳能利用技术现状,并利用德文特专利数据库,检索分析了1961-2007年世界太阳能专利及其发展趋势,发现日、美、德国家的企业掌握了太阳能利用的核心技术;其次,分析了我国太阳能利用技术现状:我国太阳能热利用取得显著成绩,太阳能发电取得一定进展,但在太阳能光伏产业存在原材料依赖进口、企业缺乏核心技术与装备、国内市场欠发育致使产品出口国外等问题;最后从制定可持续发展战略、完善体制与机制、以及制定政策体系等方面,提出促进我国太阳能利用技术可持续发展的对策.     

德国的能源管理及启示

在回顾德国能源资源储量、生产与消费情况的基础上,介绍了德国能源主管机构及其职责,探讨了德国的能源管理体系、执行机制、监管体系及能源政策与措施,为我们的能源管理提供了有益的启示.     

清华科技园创新集成分析

清华科技园作为清华大学社会服务的重要组成部分,其成功经验是不断进取,开拓创新,积极进行各种创新及创新集成。这为其他研究型大学科技园的创新与发展提供了有益的经验。