从基础研究到技术创新

智能排爆机器人
　　“智能排爆机器人”性能先进,取得多项技术创新。它基于多级控制结构,采用人工智能层及运动控制层,运动控制层又由补偿器及反馈控制组成,反馈采用P C-104的嵌入式结构,两层之间的联络由手眼协调担任。在手眼协调过程中,多次利用双目视觉计算出的三维坐标与机器手臂当前的姿态,实时地计算出机器手臂的目标姿态,并控制各关节运动到目标姿态。其主要在双目视觉计算精度和手眼协调系统上做了突破。在双目视觉标定过程中,采用了更接近真实成像过程的畸变模型,并且在参数估计的过程中利用线形求解与非线性估计相结合的方法,更精确和有效地估计出成像模型的参数。经实验,系统的双目视觉计算算法能将误差控制在0.3%之内,利用手眼协调系统,弥补了一次计算以及手臂运动过程中可能造成的误差,将图像处理绝对误差控制在1m m之内,极大地提高了该排爆机器人系统的性能以及实用性。     

浅谈石油化工工程施工的协调管理

本文从石油化工工程的特点入手,分析了现代工程的协作的难点和不足,并针对工程中的协调问题提出了解决思路和方案。     

盘锦首届冰钓节摄影

冰钓,在北国大地有着得天独厚的自然条件,但由于种种局限,这项运动一直未能形成规模。盘锦钓友赵国庆是个热情的冰钓发烧友,为了将冰钓运动推广开来,他自2007年开始自费组织冰钓活动,5年来累计出资数万元,规模从小到大,设备从业余到专业,直至促成本次盘锦冰钓节的成功开幕。他的口号和他的为人一样朴实：让冰钓成为大众的运动!希望本届盘锦冰钓节的成功开幕可以积极推动冰钓运动的发展!     

多通道参与模式与幼儿园音乐欣赏活动改革(续)

三、律动、舞蹈参与程序举例动作参与音乐感知的方法历来被公认为是幼儿理解、享受音乐的最自然、最根本、最有效的方法。动作参与在这里主要是指用有一定艺术性的形体韵律动作,跟随被欣赏的音乐进行创造性表演的一种欣赏音乐的方式。这种方式不但能使幼儿对所欣赏的音乐产生更深刻更全面的理解,而且能使幼儿逐步认识音乐与动作的内在联系。律动、舞蹈参与的常用指导程序有如下三种: (一)示范、讲解、模仿、练习程序这种程序用于作品较难、幼儿水平较低且缺乏足够创编经验的情况下。一般步骤表面上非常类似于传统的律动、舞蹈教学。但事实上,该程序的主要目的在于通过韵律动作的教学使幼儿熟悉被欣赏的音乐,了解其性质、结构和享受参与快乐。因此教师在教学中必须强调音乐,强调动作与音乐在性质、结构方面的联系,同时还必须     

茅盾的第一个老师

茅盾的母亲陈爱珠,不但善于治家,而且知书识礼,从小学会了读、写、算。她读过“四书”、“五经”、《唐诗三百首》、《古文观止》、《列女传》、《幼学琼林》、《楚辞集注》等许多古书,而且都能解释。此外,《史鉴节要》、《瀛环志略》等简要的中国通史以及世界各国历史地理知识方面的书,也经常涉猎。所以,当时有人讲:“朝廷如开女科,爱珠准能考取秀才。”茅盾五岁那年,母亲以为孩子该上学了,想让茅盾进沈家的家塾,但父亲不同意。为什么呢?因为家塾的老师是茅盾的祖父,教的内容都是《三字经》、《千家诗》这类老书,而且教学不认真,经常丢下学生不管,出门听说书或打麻将去。还有一个原因,因为父亲受维新思想影响很深,要茅盾长大后走实业救国这条路,所以有些新的教材要让茅盾学习,而祖父是不肯教这些     

以组织部门的视点透视乡村治理

1980年诞生的村民委员会是现在的“乡政村治”体制的开端。进入1990年代,随着经济发展成为国家建设的首要目标,村党支部的工作被定位为支持、援助并指导村民委员会的工作。1990年代中期党开始着手整顿“后进村”的基层党支部。其主要方式是由上级部门投入资金和人才,强化控制。1990年代后期,组织部改变了党建工作的方式,把以往由上级投入人才、资金的形式,改为通过重建基层组织和扩大听取村民意见的方式,来改善党群关系。这种转变,赋予了村党支部乡镇政府政策执行“代理人”和村民“代言人”的双重作用。而造成村级党群关系恶化的根源,主要在于乡政村治这一结构体制,党认识到村一级的党群关系的恶化,是来自“乡政村治”结构本身,因此要求建立新的乡村关系。     

浅议中学生上网学习

随着网络技术现代远程教学以及网络支持合作学习等多样化的网络教学形式,以成为中学生日常学习的重要组成部分,但在这同时也出现了中学生迷恋网吧的现象;他们上网不是为了获取学习上的信息,而是专门找有刺激、而且不健康的网站,整天“陶醉”在虚拟网络的游戏中,而忘了他们现在的主要任务是学习。所以,学校和家长不约而同的发出了不准孩子上网的禁令,各种各样的制度像紧箍咒一样套在中学生的头上,甚至有的家长认为孩子上网就是学坏。但我认为不让孩子上网就是不让孩子成材,因为,发达国家已经认识到20世纪的人才就是信息人才,不会上网,如何以…     

交流的沙漠

如果世界上的真情不复存在我们的大脑中还会留下什么？你愿意被图中的数字所掩埋吗﹖是你玩电脑还是电脑玩你？作为一个活在现代的人我们不得不去抵挡外来信息世界的猛烈冲击。面对冷冰冰的电脑原本有着丰富情感的我们也变得冷酷无情和木讷。我们早已被如今的社会所“感染”人心流向了沙漠。一串数字永远也替代不了人与人之间的沟通。我们需要的是心与心的交流是心与心的呼唤离开电脑的屏幕去感受自然的美妙吧！这总要比干巴巴的数字信息要有趣得多。搜寻一下你的大脑中除了“QQ”除了上网还留下了些别的什么吗﹖小鸟的歌声什么时候开始在…     

关于sum from j=0 to n J~K C_n~j的猜想

高中数学学过 C_n~0+C_n~1+C_n~2+…+C_n~n=2~n, C_n~1+2C_n~2+…+nC_n~n=n·2~(n-1), 即sum from j=0 to n C_n~j=2~n,(1) sum from j=0 to n jC_n~j=n·2~(n-1)。(2)