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441.
针对直线一级倒立摆控制器设计中存在的测量噪声与系统状态不完全可测的问题,基于连续时间Kalman滤波与滑模变结构控制理论设计了控制器.在直线一级倒立摆数学模型建立的基础上,基于连续时间Kalman滤波理论实现对系统全部状态信息的有效估计,同时降低测量噪声对系统状态的影响.随后,根据估计的系统状态信息,基于滑模变结构控制... 相似文献