震后救灾机器人设计及应用

最大程度避免地震灾难现场对救援人员造成二次伤害是一项非常重要的工作。本文设计了具备穿隙能力的六足机器人,可实现运载救济物资、废墟生命勘测、穿过间隙输送物资等。应用证明,六足机器人可有效解决传统救援机器人体积太大,无法穿过废墟缝隙等问题。     

老年人人体测量学参数与滑动摔倒危险性的关系

摘要：目的：摔倒是目前世界范围内老年人群身体健康所面临的一个主要威胁。然而对于老年人人体测量学参数与摔倒危险之间关系的研究很少。通过对老年人进行滑倒模拟测试,来确定人体测量学参数与摔倒的关系。方法：187名健康老年人在美国伊利诺伊大学芝加哥分校临床步态和运动分析实验室参加了滑动测试。实验采集了受试者的人体测量学参数（身高、体重和足长）以及年龄和性别指标。所有受试者在一个安装有滑板装置的7 m长跑道上完成数次正常行走后,经历了一次事先未知的滑动,测试过程中有护具保证其安全。结果：测试中98名(52.4%)受试者摔倒,89名能够恢复正常步态。女性比男性(79% vs. 58%, P < 0.01)受试者,肥胖组比非肥胖组(39% vs. 20%, P < 0.01)老年人,身高低(P < 0.01)和足长小(P< 0.01)的老年人更容易发生摔倒。通过多元回归分析得到身体质量指数（BMI）、性别和身高是摔倒的危险因素。另外,身高与性别具有显著性交互作用。结论：研究结果表明女性、身高低、肥胖者（BMI> 30 kg/m2）以及足长小的老年人发生摔倒的危险性较大。     

基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。     

不同步行和跑步速度对后足角度和足偏角的影响

通过进行zebris步态测试和后足角度拍摄,采集和分析速度变化对步行和跑步时后足角度和足偏角的影响,从而科学指导广大健身爱好者进行合理的步行和跑步运动,预防运动损伤。实验结果显示：（1）相较于自身步行偏好速度,采用实验步行设定速度时左右足后足角度均显著增大,左右足足偏角均显著减小（1.33 m/s例外）;（2）实验步行设定速度之间,相较于1.33 m/s速度步行,以1.56 m/s和1.78 m/s步行时左足后足角度显著增大,以1.56 m/s步行时右足足偏角显著减小;（3）相较于自身跑步偏好速度,当以慢于自身跑步偏好速度跑步时,左右足后足角度和足偏角均无显著性差异,而当以快于自身跑步偏好速度跑步时,左右足的足偏角显著减小,后足角度无显著性差异;（4）快于自身跑步偏好速度时比慢于自身跑步速度时左右足的足偏角显著减小（以3.61 m/s跑步时比1.78 m/s跑步时左足后足角度增大）;（5）快于自身跑步偏好速度时,以3.61 m/s跑步时比2.78 m/s跑步时左右足足偏角显著减小。实验结果表明：（1）相较于其他实验设定速度,以自身偏好速度步行时,后足角度较小,足偏角较大,可以有效预防运动损伤;（2）从后足角度和足偏角考虑,当步行速度较快时,保持步长,适当减小足偏角可以减少踝关节损伤。     

母土博南(组诗)

木莲花 莲花,被撑天的树 托出一种高度 宝台山。每朵莲花上 都坐着一个佛     

给学生插上自信的“翅膀”

<正>每当给一年级三班上体育课或组织他们班学生参加课外体育活动时,教室窗前总有一个娇小的身影一动不动地注视着大家。这个学生的名字叫王明,他的学生时代本应是     

保鲜膜有毒

保鲜膜能有效防止食品污染,因而被人们广泛应用。但最近预防医学专家指出,保鲜膜含有一种被称之为DEHA的塑化剂,它虽然可以增加保鲜膜的附着力,但会渗入食物,尤其是高脂肪食物。这种塑化剂会扰乱人体的激素代谢,诱发先天性缺陷、精子减少、乳腺癌,甚至精神障碍等。     

咸丰仿成化款瓷器鉴赏

陕西历史博物馆藏有一对矾红粉彩高足盘(图1)。盘口径18.5厘米,高8.5厘米,底足高5厘米,足径8.4厘米,足厚0.5厘米。花瓣口,浅折腹,坦底,高圈足。底胎较厚,呈饼状,中心厚,外     

新型爬壁机器人步态规划及设计

设计一种新型足式爬壁机器人结构。基于多项式运动方程建立腿部结构各部件运动规划,得到其速度及加速度变化情况,避免各部件间产生刚性冲击;根据机器人腿部结构的工作原理设计其步态规划。结果表明,机器人足部依次交替吸附并连续运动,实现抬腿、迈步、落腿及重叠等步态,并可调整迈步间距和迈步高度,保证机身与作业面始终保持平行,提高整体结构运动的稳定性。验证了爬壁机器人整体结构设计的合理性和具有垂直壁面的爬行能力。