柔性关节机械臂的控制及仿真

机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素,必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象,运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程,并针对单连杆设计Backstepping控制律,同时给出了李雅普洛夫稳定性证明,最后基于simulink进行了仿真,验证了控制器设计的合理性。     

刷出来的口腔疾病

正口腔里的细菌引起的不一定就是口腔疾病,在病人身体免疫力下降的情况下,甚至可以通过口腔破损进入血液,引发全身性的疾病,如心内膜炎和髋关节炎(对于关节置换病人而言)。     

背起妈妈去上学

茹晓燕是一位"90后"女孩儿,然而,生活的磨难过早地降临到她的身上,3岁时父亲撒手人寰,7岁时母亲的类风湿关节炎病情恶化,关节变形,再也无法下地干农活、做家务了。从那时起,茹晓燕     

疾病认知:医患的“暗战”

医院不仅是治病救人的场所,也是各种观念激烈碰撞的地方。现代医学的疾病观念体系和普通人的疾病认知框架,几乎无时无刻不在医患互动过程中"暗战"。在这种认知差异之中,往往酝酿着医患矛盾的爆发大约一个月前,安徽和天津两地的医院,先后发生两起医护人员被杀案件。杀医案的频发表明:中国医患关系紧张的程度为世界所罕见。英国的《柳叶刀》杂志就曾专门刊登文章,讨论医患关系在中国的复杂现状。在不同的领域,学者们从社会、经济、法律等角度对医患关系的探讨虽然足够宏观概括,但却时常忽略了一个细微而内在的方面:医生和患者对疾病认知的不同,往往是医患矛盾发生的起点。     

SPSS指导的快速关节损伤救助方法

研究基于SPSS分析指导的运动员关节损伤预防与治疗。关节损伤是制约运动员成绩提高的主要因素,提出一种基于SPSS分析指导的运动员关节损伤预防与治疗。采用统计学分析的思想,在对关节受伤原因进行详细分析的基础上,以北京体育大学的200名运动员为对象进行实际的调查和分析,结果表明,踝关节和肩关节是众多关节中最容易受伤的部位,通过对受伤原因的调查分析,给出关节损伤的预防与治疗措施,具有很好的医学指导意义。     

手部关节康复训练装置控制系统设计

文章根据手部康复训练过程中手指关节的屈伸运动、腕关节的弯曲运动及旋转运动这三方面的需求,设计了一种结构。基于该结构,制定了控制系统整体方案。采用单片机作为微控制器,对控制软件的总体思路和流程进行了规划。     

中医头针与康复训练结合治疗中风偏瘫132例报告

目的通过中医头针与康复训练结合治疗,探讨中风偏瘫治疗的较适宜方案。方法运用中医头针疗法和康复训练结合治疗中风偏瘫132例,并与西医维脑路通、低分子右旋糖酐常规治疗的35例患者进行对照分析。结果治疗组基本痊愈31例（23．4％）,显效52例（39．4％）,好转44例（33.3％）,无效5例（3．7％）,总有效率96．2％。对照组基本痊愈4例（11．4％）,显效7例（20％）,好转19例（54.3％）无效5例（14.3％）,总有效率85．7％。治疗组总有效率及基本痊愈率,显效率均高于对照组（P〈0．01）。结论中医头针结合康复训练的治疗结果明显优于对照组。     

无声的墙壁 有效的活动——合理利用墙壁进行身体素质练习

墙壁是院子或房屋的四围,多以砖石砌成,垂直于地面。在学校里,教学楼、体育馆、学生宿舍等地方随处都有墙壁的身影。如果能合理利用这些无声的墙壁来进行身体素质练习,让它们来为体育教学、训练服务,将会收到事半功倍的效果。现介绍几种在教学实践中能收到很好效果的练习方法。1、背靠墙壁下蹲练习     

篮球运动员膝关节损伤早期动力学特征研究

为了探讨篮球运动员膝关节损伤早期下肢关节在完成急停起跳动作时的动力学特征,将男子篮球专项大学生40名,根据膝关节损伤的筛查结果,分成对照组、单侧损伤组和双侧损伤组。运用Motion Analysis数字影像捕捉分析系统和Kistler三维测力台,采集与分析受试者完成急停起跳动作全过程中的各项运动学与动力学数据,统计分析不同组各项数据指标之间的差异水平。结果表明:在落地缓冲地面垂直反作用力峰值时刻,损伤组骨盆后倾与对照组前倾方向相反,双侧损伤组后倾明显大于单侧损伤组;损伤组髋关节内收、内旋的角度和力矩均呈现显著性的变化;双侧损伤组伸膝和外展力矩变化显著;损伤组踝关节外展角度增大。结论:膝关节损伤早期所表现出的动力学特征较为明显,通过改变骨盆、髋、踝关节的角度来调整身体姿势,通过代偿性改变髋、膝、踝关节的力矩来完成动作。     

不会游泳,一样能水中健身

炎热的夏季,游泳是很多人健身锻炼的首选。而对于那些不会游泳的人来说,水中健身操是一个不错的选择。水中健身操一般需要在1-1.5米深的水里进行,即使您不会游泳也没关系,根本用不着害怕;而且,人在齐胸的水深时,浮力往往可以达到体重的85%-90%,所以与陆地上的运动相比,水中健身操对关节、骨骼、肌肉的压力会相对减少;水的浮