基于四元数互补滤波和PID控制算法的两轮自平衡车系统设计

为探究两轮自平衡车系统中惯性传感器的数据误差问题和车体平衡抗扰适应性,利用主控制器KL25、惯性传感器MPU6050等器件搭建了实验平台。基于四元数与互补滤波数据的融合解算车体姿态,通过数字PID算法调整PWM信号量的输出实现姿态的自我调整,最终实现对两轮车体系统的自平衡控制。测试结果表明,在小幅度偏角范围内车体能够及时调整姿态,表现出了良好自平衡性能。     

寻找一个支点,培养四种能力——以《用字母表示数》一课为例

有些老师常抱怨:"为什么我的学生在课堂时不会出错,偏偏在考试时出错呢?"对这个问题,我也常常陷入深深的思索中。经过不断思考及课堂观摩,我发现很多教师在课堂上根本没给学生思考的空间,也就是说学生想在课堂上出错也没机会。既然没机会在课堂上错,那就只能错在考试上了。其实我发现,只要能给学生一个支点,便可以培养四种能力,下面,我以《用字母表示数》一课为例,谈谈自己的看法。一、敢于给时间,为学生寻找思     

叶雕画的制作

去掉叶片上的一部分叶肉 ,并使叶片去掉叶肉的部分或者保留叶肉的部分形成一定的图案 ,从而由于叶肉的有无使经过处理的叶片形成一张人为雕琢的图画 ,称为叶雕画。制作叶雕画的方法称为叶雕。现在 ,偶尔可以在市场上看到作为商品出售的叶雕画。但到目前为止 ,还未见对叶雕画制作方法的记载或报道。近几年来 ,我们在科技活动课上带领学生进行叶脉标本制作的同时 ,对叶雕画的制作方法进行了反复研究 ,从而摸索出一套可行的制作方法。现介绍如下。1　材料的采集于七八月份在野外将木犀科白蜡树的完整叶片从树上采回来 ,放到不透气的容器中 ,用…     

“数”与“道”:新科技与体育未来的走向——《体育与科学》学术工作坊主题沙龙述评

"阿尔法围棋"4比1胜围棋高手李世石的"人机大战"引发大众热议,也迫使围棋界乃至体育界反思新科技与体育的关系。《体育与科学》以此为契机,以"新科技与体育未来走向"为主题组织了学术沙龙,就"人机大战与围棋、围棋与体育的本质、‘人机关系’及新科技与体育未来的走向"等问题进行了热烈讨论。本次讨论对在新科技时代下避免新科技异化、在"数"专制下保持体育的"道"本义及体育本质有了进一步的认识。     

非平衡多阶段物流系统建模与优化方法

首先提出了参数化界面分布的新概念,将一个非平衡多阶段物流系统转化为多个相互独立的单一阶段物流系统,然后采用Prüfer数对每个阶段上的物流模式进行编码.通过一种改进的解码方法,任何一个随机产生的Prüfer数都能够被解码为一个与物流系统的节点容量相匹配的可行的物流模式.基于这2点创新,建立了一种新的基于参数化界面分布和Prüfer数编码的系统建模方法,相应的遗传算法称为PIP-GA方法.与st-GA方法相比,PIP-GA不但具有更好的优化结果,而且需要的计算时间更少;虽然所需的存储空间有所增加,PIP-GA仍然是一种有效而稳健的非平衡多阶段物流系统建模与优化方法.     

课堂教学中“主体参与”原则的实施策略

课堂教学不仅仅是让学生获取前人创造和发现的结论,掌握现有的知识和技能,更重要的是让学生通过对现有知识和技能的创造过程的亲身体验,领悟创造和发现的方法,从而不断更新自身已有的知识技能.课堂教学中“主体参与”就是通过诱发学生的主体意识,发挥学生的主体作用,让学生在参与中学会学习,学会创     

分形及其应用

本通过一些简单的自相似与统计自相似分形的例子，通俗介绍了分形的自相似维数、Hausdorff维数和计盒维数的有关理论；并介绍分形理论这门新兴学科在生物、医学、计算机等领域的广泛应用。     

数与式复习教学策略研究

数与式是精确刻画数量关系最基本的工具，人们总是遵循“从简单到复杂”、“从现象到本质”的规律来认识和解决问题．数的认识，主要是数系的扩展．从算术数引进/负数有理数引进/无理数 实数的扩展过程．数源于实际又用于实际，每扩展一次已学的运算法则、运算律仍然适用，如有理数的有关概念、法则、运算律在实数中都适用．体会如何用字母代替数，使数的有关概念、法则过渡到代数式是数学发展中的一次飞跃，它有很多优越性：能清晰刻画变化数量之间的规律，简化繁难运算，简明地表示运算律、公式、法则、性质等。     

小学数学教学学生的数感培养探讨

数感是小学数学核心素养的重要内容,为学生数学核心素养其它方面的有效发展起着支撑作用。小学数学课堂应创新运用多种教学策略加强学生数感培养教学,逐步引导学生具备强烈的数学感知、感悟能力,进而有效提高学生学习兴趣,为促进数学核心素养其它方面全面发展奠定坚实的基础。