基于力矩前馈的机器人直线度算法

针对传统工业机器人的机械结构特点,利用指数积(POE)法建立了各关节连杆的相对转换关系模型。采用牛顿欧拉法求解机器人动力学前馈模型,运用辨识方法采集模型的动力学参数,提出了机器人直线度的概念,机器人轨迹的直线度可以反映机器人运动的平稳性、轨迹一致性和轨迹跟踪性。实验结果表明,采用力矩前馈控制法能够有效地改善机器人的性能,对促进机器人相关产品的高级应用具有参考价值。     

Volterra级数模型的一种并行辨识算法

通过对Voherra级数模型全解耦辨识算法的研究，提出Volterra级数模型并行辨识算法的设计思想，设计了并行算法．用此方法可将辨识过程中并行执行的任务进行划分，并分配给不同的处理器去执行，同时设计了任务分配策略和数据交换方法．仿真结果表明，该算法有效减小了模型的在线辨识时间，能有效克服Volterra级数模型辨识中的维数灾难问题，且收敛速度快、稳态精度高，在工程应用中有很高的实用价值．     

基于多自由度解耦方程的系泊系统分析—吃水深度模型

本文基于多自由度解耦方程的理论在浮标上建立空间直角坐标系,利用浮心与水面之间的高度差计算出吃水深度.并且计算出各节钢管的倾斜角度、锚链形状和浮标游动区域.判断锚链在锚点与海床的夹角度数,进而用逐步近似法得出使海床与锚链夹角不超过16°的重物球质量极限值,从而得出重物球质量范围.     

迁移理论在田径运动技能前馈学习环节中的应用

对运动技能学习的前馈原理、迁移理论进行理论描述,论证二者之间的关系。对运动技能迁移的形式进行分类,引用田径教学中的实例加以解释。对运动——运动迁移,语言、表象——运动迁移进行了概括;列举了目前关于运动迁移理论几种有代表性的说法,结合学习实际进行应用说明。总结运动技能迁移理论的应用要点。     

指向镜控制系统的建模与设计

针对光电探测系统中常用的指向镜伺服系统,对其控制方法进行设计和仿真,构建了永磁同步电机的动力学模型. 确立了空间矢量脉宽调制的算法,并给出仿真模型和结果. 基于此系统进行了电流环、速度环、位置环的设计,采用位置前馈和重复控制器,最终得到一种易于实现、定位精度高的控制器. 理论分析和仿真实验证明,该控制器能够较好地改善伺服系统的动态特性,具有调节时间短、无超调和动态响应准确快速等优点,并能有效提高系统位置控制精度,所得结论对此类伺服系统具有一定的指导意义.     

单相SPWM逆变器非线性前馈控制技术

针对单相电压源型逆变系统中出现的直流母线电压波动会对系统带来干扰的现象,提出先通过双重傅里叶变换对单相半桥正弦脉宽调制(Sinusoidal Pulse Width Modulation,SPWM)的电压源型逆变器的输出电压进行谐波分析,然后从傅里叶分析的角度推导并得到非线性前馈控制技术的理论依据.仿真验证表明,采用非线性前馈控制技术不仅能够有效抑制直流母线电压波动带来的干扰,而且还能够分担母线平波电容的解耦作用,使母线电容值降低、逆变器体积减小,同时也可以延长逆变器的使用寿命.     

含铜废水pH值控制系统设计与实现

针对含铜废水处理pH值控制过程存在时变、非线性及各变量强耦合的特性,在分析被控对象特性的基础上,设计了以分段式变增益PID控制器为核心的含铜废水pH值控制系统,详细介绍了系统主要的硬件结构图和软件框图.提出了一种新颖的管道恒压实现变量解耦的控制方法,解决了控制系统多变量耦合难题.系统运行结果证明,该控制系统性能稳定可靠,能快速准确的达到废水pH值控制要求,且易于实现和推广.     

靖海电厂过热器减温水系统控制分析

过热器减温水系统布置不合理,直接影响纠机纽的安全及运行.本文介绍了过热汽温控制系统的构成原理,叙述了信号测量与处理,设定值的形成和控制回路,控制回路分为一级减温控制系统回路、二级减温控制系统回路和前馈作用,控制逻辑包括一级减温控制逻辑和二级减温控制逻辑.     

前馈控制系统在给料秤重系统中的应用

随着我国工业技术水平的提高,给料称重系统日益受到各行各业的青睐,广泛应用于冶炼行业、电力、石化产品、轻工与饲料、食品等行业的生产流程中,因此,提高给料称重系统的快速性和精确性,对生产行业有重要意义。