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A closed-chain robot has several advantages over an open-chain robot, such as high mechanical rigidity, high payload, high precision. Accurate trajectory control of a robot is essential in practical use. This paper presents an adaptive proportional integral differential (PID) control algorithm based on radial basis function (RBF) neural network for trajectory tracking of a two-degree-of-freedom (2-DOF) closed-chain robot. In this scheme, an RBF neural network is used to approximate the unknown nonlinear dynamics of the robot, at the same time, the PID parameters can be adjusted online and the high precision can be obtained. Simulation results show that the control algorithm accurately tracks a 2-DOF closed-chain robot trajectories. The results also indicate that the system robustness and tracking performance are superior to the classic PID method. 相似文献
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陆寒 《青少年科技博览(中学版)》2008,(Z2):46-46
很久以前,一个村庄的孩子举行滚铁环比赛,其中一个貌似萝卜头的孩子滚得最慢。他使出吃奶的劲儿努力追着别人,可那铁环好像故意与他闹别扭,摇摇晃晃,东倒西歪。突然,那男孩一个踉跄,趴倒在地。周围顿生嘲笑,那男孩满面羞红。 相似文献
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