基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。     

书写在万米高空上的风云之志——记国家卫星气象中心胡秀清研究员

遥感卫星辐射定标,是卫星遥感领域中一个非常专业而且基础性的研究领域,它是所有遥感卫星获得的信息投入到研究和应用中的第一步也是最为关键的一步,包括天气预报、环境监测、气候研究、植被普查、军事侦察等通过卫星遥感获取的信息定量化的体现。胡秀清,国家卫星气象中心卫星气象研究所卫星定标研究室主任,研究员,风云三号卫星中分辨率光谱成像仪（MEPSI）仪器负责人,风云二号（03批）和风云四号地面应用系统中的辐射定标系统技术负责人＂。沙尘暴、气溶胶和水汽总量等多个卫星遥感产品研发责任人,他和他的团队一直奋战在遥感卫星辐射定标研究领域,并取得了丰项成果。     

乒乓球运动员正手弧圈球技术的地面支撑作用力分析

运用两块瑞士产 KISTLER 三维测力台对10名优秀男乒乓球运动员正手拉弧圈球技术过程中地面对人体的地面支撑反作用力进行测试.用两种发力方式拉弧圈球,一为用最大力量,二为中等力量.从垂直、水平、前后3个方向对完成轻拉和重拉时左右脚地面支撑反作用力的生物力学特征进行了描述,并对两种技术动作之间左右脚支反力的最大力值进行了对比分析,得出:(1)完成轻拉和重拉时,垂直方向上的地面支撑反作用力最大.左右和前后方向上的支反力较小;身体重心的移动影响地面支撑反作用力的变化,两者之间有密切联系.(2)发力拉弧圈球时,更要注重增加左右方向和前后方向上的蹬地力和重心移动幅度.     

图说军机涂装（之四）

第二战世界大战时期：日本 第二次世界大战时期,日本没有空军,其航空力量分属于陆军和海军。二战初期,日本陆航飞机中除协同地面作战的98式前线侦察机、98式轻型轰炸机等表面采用茶褐与绿迷彩外,大部分军机都为明灰色。图1是1939年夏在哈拉哈河战役阵亡的日陆航头号王牌原弘道准尉的97轻战（轻型战斗机）,注意机身上的击落标志——小红星。太平洋战争爆发后,     

解决阴雨天鱼竿拔节不易收回一招

雨天垂钓,经常发生因拔节而收不回鱼竿的情况。此时万不可着急,先用干布将鱼竿擦净,最好等自然风干后,找个坚硬而平坦的石头或大理石地面,将无法收回的两节竿抽出,外面套一节 B 竿(手握的那一节),一只手握着地面上的 B 竿,另一只手拿着无法收回的竿节,依靠惯性,垂直冲击地面即可。     

浅谈RTK技术在地面测量中的应用

RTK(即实时动态测量)技术是GPS测量技术的完善和突破,它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果,精度可以达到厘米级.文章论述了RTK系统的组成、工作原理及在地面测量中的应用,分析了影响RTK技术测量的因素并提出了解决措施.     

融媒时代地面频道如何“深耕细作”实现突围

在融媒体时代背景下,媒介融合趋势迅猛发展,传统媒体与新媒体已经进入相互驱动、深度融合的新阶段。作为传统媒体代表之一的地面电视频道因多种因素的限制受到极大冲击,收视率呈现“断崖式”下跌,市场份额急剧萎缩。面对残酷的竞争,地面电视频道如何利用人才优势、资源优势,在新媒体平台与传统媒体平台“双轮”驱动下,通过对内容、节目、市场等方面的“深耕细作”,增强核心竞争力实现突围,已经成为所有地面电视频道从业人员的共同课题。     

从广告售卖转向整合营销传播——地面电视频道商业模式的转换探析

地面电视频道正面临供给过剩的困境,原因除了传播技术手段的制约,还在于其商业模式长期固守单纯广告售卖,没能获取新媒体传播生态下新的生存技能。无论是电视栏目还是电视频道,都需要完成从单纯广告售卖向整合营销传播商业模式的转换,才有可能获得生存发展的机会。     

2020年锡林浩特机场首场强对流天气过程分析

以2020年7月9日锡林浩特机场出现的冰雹天气和短时强降水天气过程为例,利用2020年7月9日MICAPS常规观测资料、锡林浩特机场的小时实况数据以及卫星云图、雷达资料进行分析,总结预报经验,凝练预报指标,以期为今后的预报事业做贡献。